Fonctionnement; Vue D'ensemble - OnRobot 3FG15 Manuel De L'utilisateur

Fonctionnement

5 Fonctionnement
NOTE :
On suppose que l'installation s'est correctement terminée. Si ce
n'est pas le cas, effectuez d'abord les étapes d'installation de la
section précédente.

5.1 Vue d'ensemble

Pour faciliter l'utilisation des produits OnRobot, des fonctions de haut niveau ont été inscrites
dans les fichiers OR_xxxxx.JBI. Certains paramètres obligatoires, devant être configurés, sont
stockés dans le premier programme (OR_init.JBI). Les fonctions (programmes) sont chargées
sur le robot durant l'installation.
Ces fonctions de haut niveau peuvent être utilisées en appelant ces fonctions d'utilisateur dans
votre programme :
CALL OR_RG_MOVE(instance, width, force, wait)
Quand une fonction lit des informations, la valeur est stockée et retournée dans le dernier
argument :
CALL JOB:OR_RG_READ (1,"Width")
GETS D000 $RV
Tout programme utilisateur doit démarrer en appelant la fonction OR_INIT. Elle est utilisée
pour définir les outils montés sur le robot, dans leur configuration :
CALL JOB:OR_INIT(toolCfID,fielbusCH)
Le tableau pour la valeur toolCfgID correcte est affiché dans la fonction OR_INIT.
ATTENTION :
L'appel de OR_INIT() avec des paramètres ne correspondant pas à ou aux
outils installés peut entraîner un comportement anormal.
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