Table des Matières
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Fonctionnement
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : Déplacer le préhenseur à sa position initiale
Exemple :
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : Arrête le déplacement en cours.
Exemple :
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : vérifie la connexion du préhenseur
Exemple :
OR_SG_HOME(instance)
Nom
Type
instance Double
précision
-
-
CALL JOB:OR_SG_HOME(1)
OR_SG_STOP(instance)
Nom
Type
instance Double
précision
-
-
CALL JOB:OR_SG_STOP (1)
out = OR_SD_ISCONN(instance)
Nom
Type
instance Double
précision
Double
out
précision
CALL JOB:OR_SD_ISCONN(1)
GETS D000 $RV
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
-
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
-
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
0 : préhenseur non connecté
1 : préhenseur connecté
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