Mode De Positionnement; Fonction : Asservissement De Position - Festo CMMS-AS-C4-3A-G2 Traduction De La Notice Originale

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Mode de positionnement

6 Mode de positionnement
6.1

Fonction : Asservissement de position

En mode de positionnement, le contrôleur de moteur reçoit la valeur de consigne de positionnement
(position/numéro d'enregistrement de déplacement) par l'interface de commande (bus de terrain/ent-
rées numériques).
– En mode direct, mode d'enregistrement individuel, mode d'enchaînement d'enregistrements, mode
de référencement ou mode pas à pas, le positionnement par points (courbe de vitesse trapézoïdale)
est calculé à partir des paramètres de positionnement dans la commande de positionnement inter-
ne au régulateur et transmise en tant que valeurs de consigne de position/vitesse de rotation.
– En mode de positionnement par interpolation, la courbe de positionnement interpolée est calculée
dans l'interpolateur et transmise en tant que valeurs de consigne de position/vitesse de rotation.
La cascade de régulateurs (régulateurs de position, de vitesse et de courant) traite l'écart entre la va-
leur de consigne et la valeur réelle et régule ainsi l'étage de sortie et le moteur raccordé.
CMMS/CMMD
Partie commande
Interfaces de commande
Commande de positionnement interne au régulateur
Valeur de consigne de position
Valeur de consigne de
vitesse de rotation
Asservissement
+
de position
–
Valeur de position réelle
Fig. 6.1 Vue d'ensemble : Asservissement de position
114
Pilotage de la vitesse de
rotation
Régulateur de
+
vitesse
–
Valeur de vitesse de rotation réelle
Interpolateur
Valeur de consigne
de courant
Régulateur de
+
courant
(Couple de
rotation)
–
Valeur de courant réelle
Codeur moteur
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français
Partie
puissance
Étage de
sortie
M
Moteur