Mode De Positionnement À Interpolation; Fonction : Mode De Positionnement À Interpolation - Festo CMMS-AS-C4-3A-G2 Traduction De La Notice Originale

6 Mode de positionnement
6.7 Mode de positionnement à interpolation
6.7.1 Fonction : Mode de positionnement à interpolation
Le mode de positionnement à interpolation (IP) permet de prédéfinir des valeurs de consigne de po-
sition dans une application à plusieurs arbres du contrôleur de moteur. Pour cela, des valeurs de
consigne de la position et des télégrammes de synchronisation (SYNC) sont prédéfinis par une com-
mande de niveau supérieur dans un système à tranche de temps fixe (intervalle de synchronisation).
Puisque l'intervalle est généralement supérieur à un cycle d'asservissement de position, le contrôleur
de moteur (interpolateur) interpole de manière autonome les valeurs de consigne entre deux valeurs de
position prédéfinies
L'intervalle de synchronisation le plus court est de 6,4 ms. Il sert également de valeur par
défaut dans l'objet interpolation_time_period (60C2
position externes sont interpolées dans le cycle d'asservissement de position de 400 μs.
Recommandation pour une interpolation de trajectoire optimale :
• Régler l'intervalle de synchronisation sur des multiples entiers de 400 μs, par ex.
8 ms, 10 ms, 12 ms, ....
Pour de plus amples informations à ce sujet
1
s
[Inc]
700
600
500
400
300
200
100
0
0 8 16
- 1 00
1
Cycle d'interpolation 8 ms
(préréglé par la commande)
2
Sélection de la valeur de consigne de
position
3
Points d'appui (dans le cycle d'interpolation)
Fig. 6.18 Mode de positionnement à interpolation
154
Fig. 6.18.
description "Profil d'appareil CiA 402", GDCP-CMMS/D-C-CO-...
4
24 32
3
). Les valeurs de consigne de la
h
2
5
40 48 56
4
Cycle d'asservissement de position 400 μs
5
Valeur de consigne interne de
l'asservissement de position dans le cycle
d'asservissement de position 400 μs
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français
t
64 72 80
[ms]