Kuka KR C4 Instructions De Montage page 107

Schéma d'impul-
sions d'arrêt
Fig. 6-13: Schéma d'impulsions d'arrêt, sorties de test
Sur la SIB, les sorties sont mises à disposition en tant que sorties de relais
Sortie sûre
sans potentiel à deux canaux.
La figure suivante montre un exemple de connexion d'une sortie sûre à une
entrée sûre mise à disposition par le client avec possibilité de test externe.
L'entrée utilisée par le client doit disposer d'une possibilité de contrôle externe
quant à court-circuit transversal éventuel.
Fig. 6-14: Principe de connexion pour sortie sûre
Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF)
t1 Longueur d'impulsion d'arrêt (fixe ou configurable)
t2 Durée de période d'arrêt par canal (106 ms)
t3 Décalage entre l'impulsion d'arrêt des deux canaux (53 ms)
TA/A Sortie de test canal A
TA/B Sortie de test canal B
SIN_X_A Entrée X canal A
SIN_X_B Entrée X canal B
1 SIB
2 Commande de robot
3 Interface X11 (XD211) ou X13 (XD213)
4 Circuit de sortie
5 Côté installation
6 Entrée sûre (API Fail Safe, appareil de commutation de sécurité)
7 Sortie de test canal B
8 Sortie de test canal A
9 Entrée X canal A
10 Entrée X canal B
6 Planification
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