Kuka KR C4 Instructions De Montage page 113

Exemples :
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Des entrées sûres réservées peuvent être prédéfinies sur 0 ou 1 par une API.
Bits de réserve
Le manipulateur se déplacera dans les deux cas. Si une fonction de sécurité
est affectée à une entrée réservée (par ex. lors d'une mise à jour de logiciel)
et que cette entrée a été prédéfinie sur 0, le manipulateur ne se déplacera pas
ou sera arrêté de façon inattendue.
curité ne sera pas activée. Ceci permet d'éviter un arrêt inattendu du mani-
pulateur provoqué par la commande de sécurité.
Entrée octet 2
Entrée octet 3
Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF)
Lors d'un défaut de capteur, les espaces surveillés ne sont pas consi-
dérés comme violés. Tous les signaux de sortie et les variables de
système correspondants sont activés en conséquence.
Les sorties de signaux passent à "logique 1".
$SR_RANGE_OK[] passe à TRUE.
KUKA recommande une prédéfinition des entrées de réserve sur 1.
Si une nouvelle fonction de sécurité est affectée à entrée réservée et
qu'elle n'a pas encore été utilisée par l'API du client, la fonction de sé-
Bit Signal
0 JR
1 VRED
2 ... 7 SBH1 ... 6
Bit Signal
0 ... 7 RES
Description
Référencement de calibration (entrée pour le
bouton de référence du contrôle de calibration)
0 = Le bouton de référence est actif (activé).
1 = Le bouton de référence n'est pas actif (non
activé).
Vitesse spécifique aux axes et cartésienne
réduite (activation de la surveillance de vitesse
réduite)
0 = La surveillance de vitesse réduite est
active.
1 = La surveillance de vitesse réduite n'est pas
active.
Arrêt fiable de fonctionnement pour le groupe
d'axes 1 ... 6
Affectation : bit 2 = groupe d'axes 1 ... bit 7 =
groupe d'axes 6
Signal pour l'arrêt fiable. La fonction ne
déclenche pas de stop mais active seulement
la surveillance à l'arrêt sûre. La suppression de
cette fonction ne doit pas être acquittée.
0 = L'arrêt fiable de fonctionnement est actif.
1 = L'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas
actif.
Description
Réservé 25 ... 32
Il faut affecter 1 aux entrées.
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