Kuka KR C4 Instructions De Montage page 111

Sortie octet 1
Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF)
Bit Signal
4 PE Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les
conditions suivantes sont remplies :
Les entraînements sont en marche.

L'autorisation de déplacement a été donnée par la

commande de sécurité.
Le message "Protection opérateur ouverte" ne

doit pas être présent.
(>>>
5 AUT Le manipulateur se trouve en mode AUT ou
AUT EXT
0 = le mode AUT ou AUT EXT n'est pas actif
1 = le mode AUT ou AUT EXT est actif
6 T1 Le manipulateur se trouve en mode Manuel Vitesse
Réduite
0 = le mode T1 n'est pas actif
1 = le mode T1 est actif
7 T2 Le manipulateur se trouve en mode Manuel Vitesse
Elevée
0 = le mode T2 n'est pas actif
1 = le mode T2 est actif
Bit Signal
0 NHE Un ARRET D'URGENCE externe a été déclenché
0 = l'ARRET D'URGENCE externe est actif
1 = l'ARRET D'URGENCE externe n'est pas actif
1 BS Protection opérateur
0 = la protection opérateur n'est pas garantie
1 = la protection opérateur est garantie (entrée BS =
1 et, si configurée, entrée QBS acquittée)
2 SHS1 Arrêt de sécurité stop 1 (tous les axes)
0 = l'arrêt de sécurité stop 1 n'est pas actif
1 = l'arrêt de sécurité stop 1 est actif (état sûr atteint)
3 SHS2 Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes)
0 = l'arrêt de sécurité stop 2 n'est pas actif
1 = l'arrêt de sécurité stop 2 est actif (état sûr atteint)
4 RES Réservé 13
5 RES Réservé 14
Description
"Signal Peri enabled (PE)" Page 102)
Description
6 Planification
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