Kuka KR C4 Instructions De Montage page 102

KR C4; KR C4 CK
Signal
Acquittement pro-
tection opérateur
canal A
Acquittement pro-
tection opérateur
canal B
Protection opéra-
teur canal A
Protection opéra-
teur canal B
Peri enabled
canal A
Peri enabled
canal B
Protection opéra-
teur acquittement
canal A
Protection opéra-
teur acquittement
canal B
Signal Peri
enabled (PE)
102 / 149
Bro Description
che
6 Pour la connexion d'une entrée
à deux canaux pour l'acquitte-
ment de la protection opérateur
avec contacts sans potentiel,
24
(>>> "Entrées SIB" Page 60)
4 Pour le raccordement à deux
canaux d'un verrouillage de la
porte de protection,
22
(>>> "Entrées SIB" Page 60)
41 Sortie, contact sans potentiel
(>>> "Sorties SIB" Page 59)
42
59 Sortie, contact sans potentiel
(>>> "Sorties SIB" Page 59)
60
39 Sortie, contact sans potentiel,
protection opérateur, acquitte-
40
ment (>>> "Sorties SIB"
Page 59)
57 Sortie, contact sans potentiel,
protection opérateur, acquitte-
58
ment (>>> "Sorties SIB"
Page 59)
Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les conditions suivantes
sont remplies :
Les entraînements sont en marche.

L'autorisation de déplacement a été donnée par la commande de sécurité.

Le message "Protection opérateur ouverte" ne doit pas être présent.

Ce message n'existe pas dans les modes T1 et T2.
Peri enabled en fonction du signal "Arrêt fiable de fonctionnement"
En cas d'activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" pendant le

déplacement :
Défaut -> freinage avec Stop 0. Peri enabled est désactivé.

Activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" alors que le manipu-

lateur est à l'arrêt :
Freins ouverts, entraînements en régulation et en surveillance pour le re-
démarrage. Peri enabled reste actif.
Le signal "Autorisation de déplacement" reste actif.

La tension US2 (si existante) reste active.

Le signal "Peri enabled" reste actif.

Peri enabled en fonction du signal "Arrêt de sécurité Stop 2"
En cas d'activation du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" :

Remarque
Le comportement de l'entrée
"Acquittement protection opéra-
teur" peut être configuré avec le
logiciel système KUKA.
Après la fermeture de la porte de
protection (protection opéra-
teur), le déplacement du mani-
pulateur peut être activé dans
les modes automatiques avec
une touche d'acquittement à
l'extérieur de la clôture de pro-
tection. Cette fonction est désac-
tivée à la livraison.
Les entraînements peuvent être
mis en service tant que le signal
est activé. N'est efficace que
dans les modes AUTOMA-
TIQUE.
(>>> "Signal Peri enabled (PE)"
Page 102)
Redirection du signal d'entrée
acquittement protection opéra-
teur à d'autres commandes de
robot à la même clôture de pro-
tection.
Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF)