Page 3: Interface Canopen
___________________ Avant-propos ___________________ Consignes de sécurité élémentaires ___________________ SINAMICS Introduction ___________________ Carte de communication CAN CBC10 S120 Interface CANopen ___________________ Configuration ___________________ Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure Manuel de mise en service ___________________ Diagnostic ___________________ Modes de fonctionnement ___________________ Annexe Valable pour : Version 5.1 du firmware 11/2017...
Page 4: Mentions Légales
Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.
Page 5: Avant-Propos
Le lien (https://support.industry.siemens.com/My/ww/en/documentation) vous permet de trouver des informations sur comment réunir des informations sur la base des contenus Siemens et les adapter à votre propre documentation sur les machines : Formation Ce lien (http://www.siemens.com/sitrain) livre des informations sur SITRAIN, le programme de formations de Siemens pour les produits, systèmes et solutions d'entraînements et...
Page 6: Phases D'exploitation Et Documents/Outils (Exemples)
SINAMICS S120 Manuel Parties puissance, Booksize • SINAMICS S120 Manuel Parties puissance, Booksize type C/D • SINAMICS S120 Manuel Parties puissance Châssis à refroidissement par air • SINAMICS S120 Manuel Parties puissance Châssis à refroidissement par liquide • SINAMICS S120 Manuel AC Drive •...
Page 7: Groupe Cible
Normes et directives pertinentes Vous pouvez également obtenir une liste à jour des constituants certifiés sur simple demande auprès de votre agence Siemens. Pour toute question relative aux certifications non encore délivrées, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Siemens. Certificats disponibles au téléchargement Des certificats sont disponibles au téléchargement sur Internet :...
Page 8 Les appareils SINAMICS S portant la marque de conformité ci-dessous répondent aux exigences de CEM valables pour l'Australie et la Nouvelle-Zélande. ● Systèmes d'assurance de qualité Siemens AG met en œuvre un système de gestion de la qualité conforme aux exigences ISO 9001 et ISO 14001. Interface CANopen...
Page 9: Assurance D'un Fonctionnement Fiable
CEM seront garantis. Pièces de rechange Vous trouverez des pièces de rechange sur Internet à cette adresse (https://www.automation.siemens.com/sow?sap-language=EN). Suivi des produits Dans le cadre du suivi des produits (améliorations de la robustesse, abandon de composants, etc.), les composants font l'objet d'un développement constant.
Page 10: Utilisation De Produits D'origine Tierce
Avant-propos Utilisation de produits d'origine tierce Ce document fournit des recommandations pour les produits d'origine tierce. Siemens connaît l'adéquation fondamentale de ces produits d'origine tierce. Il est possible d'utiliser des produits équivalents d'autres fabricants. Siemens décline toute responsabilité pour l'utilisation de produits d'origine tierce.
Page 11 Étapes de mise en service d'une interface CANopen Remarque Le présent document "SINAMICS S120 Manuel de mise en service CANopen" décrit les étapes de mise en service d'une interface CANopen dans un groupe variateur SINAMICS. Le présent manuel de mise en service complète la description de la "Première mise en service Servocommande forme Booksize"...
Page 12 Avant-propos Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 13: Table Des Matières
Table des matières Avant-propos ............................5 Consignes de sécurité élémentaires ...................... 17 Consignes de sécurité générales ................... 17 Endommagement d'appareils par des champs électriques ou des décharges électrostatiques........................22 Garantie et responsabilité pour les exemples d'application ........... 23 Sécurité industrielle ......................... 24 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) ......
Page 14 Table des matières 2.7.4 Télégrammes d'émission et de réception pour les données process ........71 2.7.5 Mappage PDO ........................73 2.7.6 Surveillance RPDO ........................ 74 CANopen Device State Machine ................... 75 Enregistrer des paramètres, restaurer les réglages usine ............. 77 2.10 Période d'échantillonnage du bus CAN .................
Page 15 Table des matières Diagnostic ............................121 LED de diagnostic "OPT" ...................... 122 Objet d'alarme (Emergency Object) ..................124 Liste de défauts interne à l'unité d'entraînement ("Predefined Error-Field")......125 Registre de défauts ("Error Register").................. 126 Comportement en cas d'erreur ..................... 127 Modes de fonctionnement ........................
Page 16 Table des matières Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 17: Consignes De Sécurité Élémentaires
Consignes de sécurité élémentaires Consignes de sécurité générales ATTENTION Choc électrique et danger de mort par d'autres sources d'énergie Tout contact avec des pièces sous tension peut entraîner la mort ou des blessures graves. • Ne travailler sur des appareils électriques que si l'on a les compétences requises. •...
Page 18 Consignes de sécurité élémentaires 1.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Choc électrique dû à des appareils endommagés Une manipulation inappropriée risque d'endommager les appareils. En cas d'endommagement des appareils, des tensions dangereuses peuvent être présentes sur l'enveloppe ou sur des composants accessibles et entraîner, en cas de contact, des blessures graves ou la mort.
Page 19 • Si vous vous approchez à moins de 2 m des constituants, éteignez les équipements radio et les téléphones mobiles. • Utilisez l'appli "SIEMENS Industry Online Support App" uniquement si l'appareil est éteint. Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 20 Consignes de sécurité élémentaires 1.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Incendie du moteur dû à une surcharge de l'isolement En cas de défaut à la terre dans un réseau IT, la charge de l'isolement du moteur devient plus importante. Cela peut entraîner une défaillance de l'isolement et provoquer un dégagement de fumée et un incendie et par conséquent des blessures graves ou la mort.
Page 21 Consignes de sécurité élémentaires 1.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Mouvement de machine intempestif dû à des fonctions de sécurité inactives Des fonctions de sécurité inactives ou non adaptées peuvent déclencher des mouvements intempestifs des machines qui risquent de causer des blessures graves ou la mort. •...
Page 22: Endommagement D'appareils Par Des Champs Électriques Ou Des Décharges Électrostatiques
Consignes de sécurité élémentaires 1.2 Endommagement d'appareils par des champs électriques ou des décharges électrostatiques. Endommagement d'appareils par des champs électriques ou des décharges électrostatiques. Les composants sensibles aux décharges électrostatiques (ESD) sont des composants individuels, des connexions, modules ou appareils intégrés pouvant subir des endommagements sous l'effet de champs électrostatiques ou de décharges électrostatiques.
Page 23: Garantie Et Responsabilité Pour Les Exemples D'application
Consignes de sécurité élémentaires 1.3 Garantie et responsabilité pour les exemples d'application Garantie et responsabilité pour les exemples d'application Les exemples d'application sont sans engagement et n'ont aucune prétention d'exhaustivité concernant la configuration, les équipements et les éventualités de toutes sortes. Les exemples d'application ne constituent pas des solutions client spécifiques, mais ont uniquement pour objet d'apporter une aide dans la résolution de problèmes typiques.
Page 24: Sécurité Industrielle
Pour garantir la sécurité des installations, systèmes, machines et réseaux contre les cybermenaces, il est nécessaire d’implémenter (et de préserver) un concept de sécurité industrielle global et moderne. Les produits et solutions de Siemens ne constituent qu’une partie d’un tel concept.
Page 25: Risques Résiduels Des Systèmes D'entraînement (Power Drive Systems)
Consignes de sécurité élémentaires 1.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Le constructeur de la machine ou de l'installation doit tenir compte lors de l'évaluation des risques de sa machine ou installation conformément aux prescriptions locales en vigueur (par ex.
Page 26 Consignes de sécurité élémentaires 1.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) 5. dégagement de substances et d'émissions nocives pour l'environnement en cas de fonctionnement inapproprié et/ou d'élimination incorrecte des constituants 6. influences négatives sur les communications filaires des réseaux, par exemple lissage de consommation ou communication sur le réseau d'énergie.
Page 27: Introduction
Introduction Connaissances requises Pour la bonne compréhension de ce manuel de mise en service, vous devez être déjà familiarisé avec les concepts spécifiques de CANopen. La connaissance des contenus des normes énumérées ci-après est supposée. SINAMICS avec CANopen se comporte conformément aux normes suivantes : ●...
Page 28: Schéma De Principe Du Bus Can Pour Sinamics
Introduction 2.2 Schéma de principe du bus CAN pour SINAMICS Schéma de principe du bus CAN pour SINAMICS La figure suivante illustre la configuration matérielle et logicielle lors de la mise en service d'une interface CANopen. La figure illustre de manière générale : ●...
Page 29 Introduction 2.2 Schéma de principe du bus CAN pour SINAMICS Figure 2-1 Groupe variateur SINAMICS S120 avec bus CAN Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 30: Fonctions Canopen Prises En Charge
Introduction 2.3 Fonctions CANopen prises en charge Fonctions CANopen prises en charge Un entraînement SINAMICS est un esclave CANopen. SINAMICS prend en charge les fonctions CANopen suivantes : Fonctions CANopen Détails Informations détaillées NMT (Network Management) Gestion de réseau (Page 31) Protocole d'amorçage (Page 32) Boot-up Service •...
Page 31: Gestion De Réseau
Introduction 2.4 Gestion de réseau Gestion de réseau Le Network Management orienté nœud est organisé selon une structure maître-esclave. Les nœuds sont initialisés, démarrés, surveillés, réinitialisés ou arrêtés à l'aide d'un service NMT. Tous les services NMT disposent du COB ID = 0. Le groupe d'entraînement est un esclave NMT.
Page 32: Protocole D'amorçage
Introduction 2.4 Gestion de réseau 2.4.2 Protocole d'amorçage Ce protocole indique, après le démarrage de l'esclave NMT, que celui-ci a pris l'état "Pre- Operational" après être passé par l'état "Initialisation". Protocole d'amorçage COB ID = 700 hex + Node ID 1 octet de données avec la valeur 0 est transmis.
Page 33 Introduction 2.4 Gestion de réseau Les différents services NMT ont les fonctions suivantes : ● Start Remote Node Commande de transition entre l'état de communication "Pre-Operational" et l'état "Operational". L'entraînement ne peut envoyer et recevoir des données process que dans l'état "Operational".
Page 34: Services Nmt - Error Control Services
Lorsqu'une erreur de communication CAN survient, p. ex. trop de défaillances de télégrammes, SINAMICS signale le défaut F08700 avec valeur de défaut 2 (pour les détails, voir Manuel de listes SINAMICS S120/150). Le défaut est enregistré dans le paramètre r0949. La réaction de l'entraînement au défaut est paramétrée avec p8641.
Page 35: Répertoire D'objets Canopen
Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Répertoire d'objets CANopen Lors de l'initialisation des objets entraînement, les objets CANopen sont initialisés dans le répertoire d'objets du groupe variateur SINAMICS (logiciel esclave CANopen). Répertoire d'objets La figure ci-après représente la répartition des objets de CANopen prenant part à la communication (les valeurs sont en format hexadécimal) : ●...
Page 36 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Figure 2-3 Répertoire d'objets CANopen Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 37: Objets De Communication De La Control Unit Indépendants De L'entraînement
Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen 2.5.1 Objets de communication de la Control Unit indépendants de l'entraînement Le tableau ci-après énumère le contenu du répertoire d'objets avec les indices des différents objets de communication Control Unit indépendants de l'entraînement. Dans la colonne "Paramètre SINAMICS"...
Page 38 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètres Mappage Type de Valeurs Accès SDO (hex) indice SINAMICS données par défaut (hex) Number of errors p8611.74 Unsigned32 Control Unit 4B-52 Erreur par défaut p8611.75- Unsigned32 Champ Control Unit p8611.82 1005 ID COB SYNC...
Page 39: Objets De Communication Dépendants De L'entraînement
Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètres Mappage Type de Valeurs Accès SDO (hex) indice SINAMICS données par défaut (hex) Module ID p0107[0...15] Integer16 1029 Error behaviour – – – – – No of error classes –...
Page 40: Objets De Communication Pdo De Réception
Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen 2.5.2.1 Objets de communication PDO de réception Le tableau ci-après présente le contenu du répertoire d'objets en spécifiant les indices des différents objets de communication dépendants de l'entraînement pour les PDO de réception du premier objet entraînement. Tableau 2- 3 Objets de communication dépendants de l'entraînement des PDO de réception Indice OV Sous-...
Page 41 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Mappage Type de Predefined Con- Accès SDO (hex) indice SINAMICS données nection Set (hex) Transmission type p8704.1 Unsigned8 FE hex 1405 Receive PDO 6 – – – – –...
Page 42 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Mappage Type de Predefined Con- Accès SDO (hex) indice SINAMICS données nection Set (hex) 1601 Receive PDO 2 – – – – – mapping Parameter Number of mapped –...
Page 43 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Mappage Type de Predefined Con- Accès SDO (hex) indice SINAMICS données nection Set (hex) PDO mapping for p8713.1 Unsigned32 60FF hex the second applica- tion object to be mapped PDO mapping for p8713.2...
Page 44 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Mappage Type de Predefined Con- Accès SDO (hex) indice SINAMICS données nection Set (hex) 1606 Receive PDO 7 – – – – – mapping Parameter Number of mapped –...
Page 45: Objets De Communication Pdo D'émission
Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen 2.5.2.2 Objets de communication PDO d'émission Le tableau ci-après présente le contenu du répertoire d'objets avec les indices des différents objets de communication dépendants de l'entraînement pour les PDO d'émission du premier objet entraînement. Tableau 2- 4 Objets de communication dépendants de l'entraînement des PDO d'émission Indice Sous- Nom de l'objet...
Page 46 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice Sous- Nom de l'objet Paramètres Mappage Type de Predefined Accès SDO indice SINAMICS données Connection Set (hex) (hex) Largest subindex – Unsigned8 supported COB ID used by p8723.0 Unsigned32 480 hex + Node ID Transmission type p8723.1 Unsigned8...
Page 47 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice Sous- Nom de l'objet Paramètres Mappage Type de Predefined Accès SDO indice SINAMICS données Connection Set (hex) (hex) 1807 Transmit PDO 8 – – – – – Communication Parameter Largest subindex – Unsigned8 supported COB ID used by p8727.0 Unsigned32...
Page 48 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice Sous- Nom de l'objet Paramètres Mappage Type de Predefined Accès SDO indice SINAMICS données Connection Set (hex) (hex) PDO mapping for p8731.2 Unsigned32 the third applica- tion object to be mapped PDO mapping for p8731.3 Unsigned32 the fourth applica-...
Page 49 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice Sous- Nom de l'objet Paramètres Mappage Type de Predefined Accès SDO indice SINAMICS données Connection Set (hex) (hex) PDO mapping for p8733.3 Unsigned32 the fourth applica- tion object to be mapped 1A04 Transmit PDO 5 –...
Page 50 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice Sous- Nom de l'objet Paramètres Mappage Type de Predefined Accès SDO indice SINAMICS données Connection Set (hex) (hex) 1A06 Transmit PDO 7 – – – – – mapping Parame- Number of mapped – Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for...
Page 51: Autres Objets De Communication
Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Remarque La plage d'indices d'objets pour chaque entraînement supplémentaire peut être déterminée à l'aide de r8743. La valeur de paramètre correspond à l'ID de l'objet entraînement. L'indice de paramètre correspond au facteur par lequel l'offset de 40 hex est multiplié et qui doit être ajouté...
Page 52: Objets Spécifiques Au Constructeur
Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Mappage Type de Valeurs par Accès SDO (hex) indice SINAMICS données défaut (hex) 1206 Drive object server – – – – – SDO parameter Number of entries – –...
Page 53: Objets Pour L'accès Aux Paramètres Sinamics
Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen 2.5.3.1 Objets pour l'accès aux paramètres SINAMICS Les objets se trouvant dans la plage comprise entre "2000 hex" et "470F hex" du répertoire d'objets permettent d'accéder aux valeurs de données des paramètres SINAMICS via le serveur SDO par défaut (voir le chapitre "Serveur SDO (Page 65)").
Page 54 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Paramètre p8630[0…2] Le paramètre p8630, indice 0 à 2, permet de déterminer les possibilités d'accès aux objets entraînement dans SINAMICS. Les possibilités d'accès sont les suivantes : ● Sélection d'objets entraînement dans p8630[0] – 0 : Aucun accès aux objets virtuels –...
Page 55: Objets Libres
Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen ● Un paramètre SINAMICS peut être un paramètre r- ou p-. Les objets spécifiques au constructeur contiennent les valeurs de données de ces paramètres. ● En fonction de la valeur de l'indice du paramètre p8630[0], les valeurs de données des différents modules peuvent être lues ou écrites.
Page 56: Objets Canopen Du Profil D'entraînement Dsp402
Vue d'ensemble Le tableau ci-après présente le contenu du répertoire d'objets avec les indices des différents objets des entraînements. CANopen pour SINAMICS S120 prend en charge les modes suivants : ● Profile Velocity Mode ● Profile Torque Mode ● Velocity Mode Tableau 2- 6 Objets du profil d'entraînement DSP402...
Page 57 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Mappage Type de Valeurs Accès (hex) indice SINAMICS données (hex) défaut Factor Group 6094 Velocity encoder factor – Unsigned8 Velocity encoder factor nume- p8798[0] Unsigned32 rator Velocity encoder factor denu- p8798[1] Unsigned32 merator...
Page 58 Introduction 2.5 Répertoire d'objets CANopen Remarque La plage d'indices d'objets pour chaque entraînement supplémentaire peut être déterminée à l'aide de r8743. La valeur de paramètre correspond à l'ID de l'objet entraînement. L'indice de paramètre correspond au facteur par lequel l'offset de 800 hex est multiplié et qui doit être ajouté...
Page 59: Sdo (Service Data Object)
Introduction 2.6 SDO (Service Data Object) SDO (Service Data Object) 2.6.1 Généralités Les services SDO sont utilisés pour pouvoir accéder au répertoire d'objets du groupe d'entraînement raccordé. Une liaison SDO est une connexion homologue à homologue entre un client SDO et un serveur. Le groupe d'entraînement avec son répertoire d'objets est un serveur SDO (Page 65).
Page 60 Introduction 2.6 SDO (Service Data Object) Groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO avec un serveur SDO Avec ce modèle de représentation, le groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO est représenté via des modules avec un serveur SDO (serveur SDO par défaut). Pour chaque groupe d'entraînement SINAMICS, il existe un fichier EDS modulaire sans objets CANopen spécifiques au fabricant.
Page 61 Introduction 2.6 SDO (Service Data Object) Groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO avec plusieurs fichiers EDS et plusieurs serveurs Avec ce modèle de représentation, le groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO est composé de n+2 fichiers EDS et de n+2 serveurs SDO. Composants Explication n+2 fichiers EDS...
Page 62: Fichiers Eds
Il existe alors un fichier EDS pour chaque groupe d'entraînement SINAMICS et un autre pour chaque objet entraînement SINAMICS pris en charge par CANopen. Les fichiers EDS peuvent être téléchargés à partir de l'adresse Internet suivante : Téléchargement EDS (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/48802094). Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 63 Introduction 2.6 SDO (Service Data Object) Aperçu des fichiers EDS Figure 2-7 Fichiers EDS des appareils SINAMICS Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 64 Introduction 2.6 SDO (Service Data Object) Multi DO EDS EDS spécifique à un appareil sans objet spécifique au fabricant. Nom de fichier : "SINAMICS_Gerätename.eds" Objets CANopen Objets du profil de communication - Plage numérique 0x1000 – 0x1FFF : 0x1000 Device Type 0x1001 Error Register 0x1003...
Page 65: Serveur Sdo
Introduction 2.6 SDO (Service Data Object) DO Manufacturer EDS EDS spécifique à un objet entraînement avec objets spécifiques au fabricant. Nom de fichier pour DO CU : "SINAMICS_Gerätename_CU.eds" Nom de fichier pour DO : "SINAMICS_DOClassID.eds" Objets CANopen Objets du profil de communication obligatoires - Plage numérique 0x1000 à 0x1FFF : 0x1000 (read only) Device Type 0x1001 (read only)
Page 66: Serveurs Sdo Supplémentaires
Introduction 2.6 SDO (Service Data Object) Serveurs SDO supplémentaires L'accès aux objets spécifiques au fabricant de l'objet entraînement CU et au fichier EDS de la catégorie "DO Manufacturer EDS" s'effectue via le serveur SDO suivant le serveur SDO par défaut. Paramètre SDO du serveur de l'objet entraînement de la Control Unit : 0x1201.0 0x1201.1...
Page 67: Objets Des Fichiers Eds Spécifiques Au Fabricant
Introduction 2.6 SDO (Service Data Object) 2.6.2.4 Objets des fichiers EDS spécifiques au fabricant Pour un certain nombre de paramètres SINAMICS, il existe des objets CANopen spécifiques au fabricant dans les fichiers EDS spécifiques au fabricant correspondants : Tableau 2- 7 Objets CANopen spécifiques au fabricant Nom du paramètre Référence du Objet...
Page 68: Pdo (Process Data Object)
Introduction 2.7 PDO (Process Data Object) PDO (Process Data Object) Les PDO (Process Data Objects) servent à transmettre les données process utilisées pour l'accès rapide en temps réel aux données sélectionnées. Pour certaines variables, des représentations (mappages) sont préconfigurées sur certains PDO. Les PDO sont connectés à...
Page 69: Types De Transmission
Introduction 2.7 PDO (Process Data Object) Le paramètre de communication PDO décrit les possibilités de communication du PDO. Le paramètre de mappage PDO contient des informations sur le contenu du PDO. La définition des paramètres de communication et de mappage est requise pour chaque PDO.
Page 70: Nombre De Pdo Susceptibles D'être Créés
Introduction 2.7 PDO (Process Data Object) Pour les TPDO synchrones, le type de transmission caractérise également la vitesse de transmission en tant que facteur de la "période de transmission" de l'objet SYNC. Le type de transmission "1" signifie ainsi que le message est transmis dans chaque cycle de l'objet SYNC.
Page 71: Télégrammes D'émission Et De Réception Pour Les Données Process
Introduction 2.7 PDO (Process Data Object) 2.7.4 Télégrammes d'émission et de réception pour les données process Le logiciel de mise en service STARTER offre 2 possibilités de mise en service d'une interface CANopen dans un groupe variateur SINAMICS : ● Via des télégrammes prédéfinis ("Predefined Connection Set") et des COB ID. ●...
Page 72: Télégrammes Prédéfinis Pour Sinamics
Introduction 2.7 PDO (Process Data Object) Télégrammes prédéfinis pour SINAMICS Les objets de données process ci-après sont prédéfinis et mappés dans le "Predefined Connection Set" de chaque télégramme d'émission et de réception pour les objets entraînement correspondants. Tout autre objet entraînement commence par un offset de "800 hex".
Page 73: Mappage Pdo
Introduction 2.7 PDO (Process Data Object) Remarque Pour chaque objet entraînement de la liste pour experts, les objets de données process pour le mappage des télégrammes commencent par : • Télégrammes de réception à partir du paramètre p8710 • Télégrammes d'émission à partir du paramètre p8730 Les connexions FCOM correspondantes de l'interface PZD doivent être réalisées par l'utilisateur.
Page 74: Surveillance Rpdo
Introduction 2.7 PDO (Process Data Object) Exemple La figure ci-après explicite, au moyen d'un exemple, le mappage de PDO (en valeurs hexadécimales, par exemple la taille d'objet "20 hex" correspond à 32 bits) : Figure 2-9 Mappage PDO 2.7.6 Surveillance RPDO La surveillance RPDO (Receive Process Data Object) pour les données processus reçues via le bus CAN s'active en écrivant le délai de timeout (en ms) dans p8699.
Page 75: Canopen Device State Machine
Introduction 2.8 CANopen Device State Machine CANopen Device State Machine Le CANopen Device State Machine décrit l'état de l'entraînement et les changements d'état possibles du groupe d'entraînement. Chaque état décrit un comportement interne ou externe spécial. Selon l'état du groupe d'entraînement, seules certaines commandes de transfert sont acceptées.
Page 76 Introduction 2.8 CANopen Device State Machine Etats du CANopen Device State Machine et illustration sur les entraînements SINAMICS Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 77: Enregistrer Des Paramètres, Restaurer Les Réglages Usine
Introduction 2.9 Enregistrer des paramètres, restaurer les réglages usine Enregistrer des paramètres, restaurer les réglages usine Les objets de communication de la Control Unit ci-après permettent d'enregistrer les paramètres et de restaurer les réglages d'usine. ● Enregistrer les paramètres -> objet de communication 1010 hex ●...
Page 78: Restauration Des Réglages D'usine Des Paramètres (Objet 1011 Hex)
Introduction 2.9 Enregistrer des paramètres, restaurer les réglages usine Restauration des réglages d'usine des paramètres (Objet 1011 hex) ● Sous-indice 0 : (1011.0): Ce sous-indice indique le nombre de sous-indices de l'objet considéré. ● Sous-indice 1 : (1011.1): Lorsque la séquence ASCII "daol" est écrite dans ce sous-indice, ce qui correspond à la valeur hexadécimale "64 61 6F 6C", tous les paramètres de l'entraînement sont réinitialisés et reprennent la valeur du réglage d'usine.
Page 79: Période D'échantillonnage Du Bus Can
Introduction 2.10 Période d'échantillonnage du bus CAN 2.10 Période d'échantillonnage du bus CAN Le paramètre "p8848 "IF2 PZD Période d'échantillonnage" permet de régler la période d'échantillonnage du CBC10. Le réglage d'usine de la période d'échantillonnage est de 4 ms. Pendant cet intervalle de 4 ms, il est possible d'envoyer et de recevoir des télégrammes asynchrones.
Page 80: Nombre D'entraînements Pris En Charge Par Can
Introduction 2.11 Nombre d'entraînements pris en charge par CAN 2.11 Nombre d'entraînements pris en charge par CAN Selon la sollicitation des entraînements, il est possible de réguler simultanément jusqu'à 5 axes via le bus CAN, avec des périodes d'échantillonnage par défaut (réglage d'usine). Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 81: Carte De Communication Can Cbc10
Carte de communication CAN CBC10 Raccordement Le CBC10 permet de connecter les entraînements du système d'entraînement SINAMICS S120 à des systèmes d'automatisation de niveau supérieur au moyen du bus CAN. Figure 3-1 Vue du CBC10 Le CBC10 utilise deux connecteurs Sub-D 9 points pour le raccordement au système de bus CAN.
Page 82 Carte de communication CAN CBC10 3.1 Raccordement L'interface bus CAN X451 (connecteur femelle) utilise le brochage suivant. Tableau 3- 1 Interface bus CAN X451 Con- Désignation Caractéristiques techniques tact réservé CAN_L Signal CAN (actif à l'état bas) CAN_GND Masse CAN réservé...
Page 83: Montage
Carte de communication CAN CBC10 3.2 Montage Montage Etapes du montage Comme indiqué sur la figure qui suit, montez le CBC10, selon l'ordre suivant, dans le slot pour option de la Control Unit CU320-2 : 1. Desserrez les vis et enlevez le capot de protection. 2.
Page 84: Réglages Matériels
Carte de communication CAN CBC10 3.3 Réglages matériels Réglages matériels Pour une transmission sûre des données via le bus CAN, les commutateurs S1/S2 sur le CBC10 doivent être correctement réglés (voir tableau ci-après). Réglages à effectuer : ● Résistance de terminaison de bus ●...
Page 85 Carte de communication CAN CBC10 3.3 Réglages matériels Tableau 3- 3 Interrupteur DIL SMD bipolaire Identification sur le Interrup- Fonction Position de Par défaut constituant teur l'interrupteur Résistance de inactif terminaison de actif 120 Ω Fonctionne- Fonctionne- ment avec, ment sans sans mise à...
Page 86 Carte de communication CAN CBC10 3.3 Réglages matériels Connexion : Figure 3-4 Mise à la terre CAN pour la CBC10 Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 87: Configuration
Configuration Vue d'ensemble Les étapes suivantes sont nécessaires lors de la configuration de l'interface CANopen dans le groupe variateur SINAMICS : 1. Configuration de l'interface CANopen 2. Configuration des télégrammes PDO 3. Connexion des données process 4. Accès SDO aux données process 5.
Page 88: Configuration De L'interface Canopen
Configuration 4.2 Configuration de l'interface CANopen Configuration de l'interface CANopen 4.2.1 Sélectionner la carte optionnelle CBC10 Vous avez créé un projet CANopen en mode HORS LIGNE avec STARTER. L'objet entraînement requiert une carte optionnelle pour CANopen. Marche à suivre 1. Double-cliquez sur "Configurer l'entraînement" sous le groupe d'entraînement dans le navigateur de projet.
Page 89 Configuration 4.2 Configuration de l'interface CANopen 2. Sélectionnez le carte optionnelle "CBC10 (module CAN)". Figure 4-2 Sélection du CBC10 Le réglage par défaut de l'adresse de bus CAN et de la vitesse de transmission peut être modifié à tout moment. 3.
Page 90: Configurer L'alimentation
Configuration 4.2 Configuration de l'interface CANopen 4.2.2 Configurer l'alimentation L'alimentation n'est actuellement pas prise en charge par CANopen. Du point de vue de CANopen, aucune configuration n'est nécessaire pour l'alimentation (voir le chapitre "Accès PDO à l'alimentation (Page 114)"). 4.2.3 Configurer l'entraînement Le module de fonction "Canal de consigne étendu"...
Page 91 Configuration 4.2 Configuration de l'interface CANopen 3. Cliquez sur "Suivant >". Dans la plage de réglage suivante, définissez la structure de régulation de l'entraînement. Figure 4-3 Configuration de la structure de régulation 4. Activez le module de fonction "Canal de consigne étendu". Le type de régulation est représenté...
Page 92: Configurer La Cbc10
Configuration 4.2 Configuration de l'interface CANopen 4.2.4 Configurer la CBC10 4.2.4.1 Paramétrer les propriétés de transmission pour la Control Unit CU320-2 Conditions Vous avez configuré le groupe d'entraînement avec la CBC10 dans le logiciel de mise en service STARTER. Marche à suivre 1.
Page 93: Configurer La Vitesse De Transmission Et L'adresse De Bus Can
Configuration 4.2 Configuration de l'interface CANopen 2. Pour la CBC10, contrôlez et configurez les propriétés de transmission ci-après sur la Control Unit CU320-2 : – Vitesse de transmission – Adresse de bus CAN (Node ID) – Nombre de télégrammes PDO (Page 96) –...
Page 94: Réglage Via L'onglet "Interface Can" Dans Starter
Configuration 4.2 Configuration de l'interface CANopen Réglage via l'onglet "Interface CAN" dans STARTER Dans l'onglet "Interface CAN", vous pouvez configurer la vitesse de transmission et l'adresse de bus CAN / le Node ID. 1. Sélectionnez l’onglet "Interface CAN". Le réglage d'usine de la vitesse de transmission est de 20 kbit/s. Figure 4-5 Interface CAN 2.
Page 95: Réglage Via Le Commutateur D'adresse Sur Control Unit
Configuration 4.2 Configuration de l'interface CANopen Réglage via le commutateur d'adresse sur Control Unit Réglage de l'adresse de bus CAN à l'aide de du commutateur d'adresse sur la Control Unit. Figure 4-6 Exemple : Adresse de bus via le commutateur d'adresse sur Control Unit Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 96: Configuration Des Télégrammes Pdo
Configuration 4.3 Configuration des télégrammes PDO Configuration des télégrammes PDO Les télégrammes PDO sont configurés via la liste pour experts avec les paramètres de communication et les paramètres de mappage. Les paramètres de communication et de mappage sont toujours réglés automatiquement par défaut pour chaque objet entraînement ("Predefined Connection Set") lors de la première mise en service de l'interface CANopen.
Page 97: Affectation Des Cob Id Et Des Paramètres De Mappage Dans Le Cas D'un Mappage Pdo Libre
Configuration 4.3 Configuration des télégrammes PDO Figure 4-8 COB ID et objets de données process mappés pour un télégramme d'émission de l'objet entraînement 1 4.3.1 Affectation des COB ID et des paramètres de mappage dans le cas d'un mappage PDO libre Pour l'affectation, vous avez les possibilités suivantes : ●...
Page 98: Adaptation Des Paramètres De Mappage
Configuration 4.3 Configuration des télégrammes PDO Marche à suivre générale en mode EN LIGNE 1. Invalidez le COB ID du RPDO ou TPDO concerné (par exemple pour p8700[0], COB ID du PDO). 2. Saisissez les objets de données processus en tant que paramètres de mappage dans le RPDO ou TPDO concerné...
Page 99 Configuration 4.3 Configuration des télégrammes PDO Mappage RPDO2 Lorsque vous sélectionnez l'objet de données process pour le mot de commande et la vitesse de consigne dans le tableau "Objets du profil d'entraînement DSP402", vous obtenez les valeurs suivantes que vous entrez dans le paramètre p8711[0...3] pour le mappage RPDO2 (voir colonne "Valeur hexadécimale résultante"...
Page 100 Configuration 4.3 Configuration des télégrammes PDO Mappage RPDO4 Lorsque vous sélectionnez, dans la table "Objets du profil d'entraînement DSP402", l'objet de données process pour le mot de commande, la consigne de vitesse et la consigne de couple, vous obtenez les valeurs suivantes que vous entrez dans le paramètre p8713[0...3] pour le mappage RPDO4 (voir colonne "Valeur hexadécimale résultante"...
Page 101 Configuration 4.3 Configuration des télégrammes PDO Mappage TPDO2 Lorsque vous sélectionnez, dans la table "Objets du profil d'entraînement DSP402", l'objet de données process pour le mot d'état CBC et la consigne de vitesse, vous obtenez les valeurs suivantes que vous saisissez dans le paramètre p8731[0...3] pour le mappage TPDO2 (voir colonne "Valeur hexadécimale résultante"...
Page 102 Configuration 4.3 Configuration des télégrammes PDO Mappage TPDO4 Lorsque vous sélectionnez, dans la table "Objets du profil d'entraînement DSP402", l'objet de données process pour le mot d'état CBC et la mesure de position du codeur, vous obtenez les valeurs suivantes que vous saisissez dans le paramètre p8733[0...3] pour le mappage TPDO4 (voir colonne "Valeur hexadécimale résultante"...
Page 103: Connexion Des Données Process
Configuration 4.4 Connexion des données process Connexion des données process Après la configuration des télégrammes PDO, les tampons des données process doivent être connectés via FCOM. 1. Effectuez la lecture de l'image des objets de données process mappés aux mots d'émission et de réception PZD dans le tampon d'émission et de réception.
Page 104 Configuration 4.4 Connexion des données process Exemples Figure 4-9 Image du tampon de réception des objets de données process Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 105: Connecter Les Données Process Pour Le Télégramme Pdo
Configuration 4.4 Connexion des données process Figure 4-10 Image du tampon d'émission des objets de données process 4.4.2 Connecter les données process pour le télégramme PDO Les objets suivants sont connectés : ● Les paramètres source ou cible SINAMICS pour les objets de données process ●...
Page 106: Connexion Du Tampon De Réception
Configuration 4.4 Connexion des données process 4.4.2.1 Connexion du tampon de réception Connectez par exemple les données process entrantes pour les télégrammes RPDO : ● mot de commande (PZD 1) ● consigne de vitesse(PZD 2+3) ● consigne de couple(PZD 4) Figure 4-11 Extrait du diagramme fonctionnel Tampon de réception Interface CANopen...
Page 107 Configuration 4.4 Connexion des données process Mot de commande (PZD 1, 16 bits) Pour connecter le mot de commande en tant que paramètre cible SINAMICS, réglez r8890 sur 1. Consigne de vitesse (PZD 2+3, 32 bits) Le tableau ci-après indique la valeur du paramètre pour la consigne de vitesse qui doit être connecté...
Page 108: Connexion Du Tampon D'émission
Configuration 4.4 Connexion des données process 4.4.2.2 Connexion du tampon d'émission Connectez les données process suivantes dans le tampon d'émission pour les télégrammes TPDO : ● Mot d'état CBC (PZD 1) ● Mesure de vitesse (PZD 2+3) ● Mesure de couple (PZD 4) Figure 4-12 Section du diagramme fonctionnel tampon d'émission Interface CANopen...
Page 109 Configuration 4.4 Connexion des données process Mot d'état CBC (PZD 1, 16 bits) Pour le mot d'état CBC, connectez le paramètre cible p8851[0] au paramètre source r8784 en procédant comme suit : Tableau 4- 11 Connexion du mot d'état CBC Cible (Puits) Source Signification...
Page 110: Accès Sdo Aux Données Process
Configuration 4.5 Accès SDO aux données process Accès SDO aux données process 4.5.1 Objets PZD CANOpen standardisés Accès aux objets standardisés (plage de numéros 0x6000 - 0x67FF) En tant qu'utilisateur, il est de votre responsabilité de sélectionner le type d'accès approprié et de procéder à...
Page 111 Configuration 4.5 Accès SDO aux données process Figure 4-13 Accès aux objets de consigne PZD CANopen standardisés Figure 4-14 Accès aux objets de mesure PZD CANopen standardisés Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 112: Objets Pzd Canopen Libres
Configuration 4.5 Accès SDO aux données process 4.5.2 Objets PZD CANOpen libres Accès aux objets PZD CANopen libres (plage de numéros 0x5800 – 0x58xx) En tant qu'utilisateur, il est de votre responsabilité de sélectionner le type d'accès approprié et de procéder à la connexion FCOM correspondante lors de la mise en service. Accès PDO L'accès PDO à...
Page 113 Configuration 4.5 Accès SDO aux données process Figure 4-15 Accès aux objets de consigne PZD libres Figure 4-16 Accès aux objets de mesure PZD libres Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 114: Accès Pdo À L'alimentation
Configuration 4.6 Accès PDO à l'alimentation Accès PDO à l'alimentation Les objets entraînement d'alimentation (p. ex. Active Line Module) ne possèdent pas leurs propres télégrammes PDO avec le firmware actuel. Une alimentation peut toutefois être réalisée au moyen des télégrammes PDO d'un Motor Module avec une connexion FCOM correspondante.
Page 115: Calcul/Conversion Des Valeurs De Consigne/Mesure
Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure Spécification de la consigne de vitesse et traitement de la mesure de vitesse L'accès aux objets CANopen "Target Velocity 0x60FF" ou "Velocity actual value 0x606C" s'effectue à l'aide du transfert PDO ou SDO. Par défaut, ces objets CANopen sont affichés avec l'unité "incréments/seconde". Remarque L'indice d'objet CANopen d'un objet entraînement déterminé...
Page 116 Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure 5.1 Spécification de la consigne de vitesse et traitement de la mesure de vitesse Consigne de vitesse avec/sans capteur ● avec capteur La valeur à transmettre via le bus doit être calculée comme suit : Par exemple, si la consigne vitesse doit être : 3000 tr/min, il faudra, dans le cas d'un codeur avec un nombre de traits de 2048 et une résolution fine de 11, transmettre la valeur suivante via le bus au SINAMICS :...
Page 117 Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure 5.1 Spécification de la consigne de vitesse et traitement de la mesure de vitesse Mesure de vitesse Mesure de vitesse avec/sans capteur ● avec capteur ● sans capteur Interface de données processus Si on lit la consigne de vitesse fournie dans le paramètre r8863[x], celle-ci est le résultat du calcul suivant : Pour afficher dans r8863[x] la valeur processus prescrite via le bus par rapport à...
Page 118: Spécification Du Consigne De Couple Et Traitement De La Mesure De Couple
Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure 5.2 Spécification du consigne de couple et traitement de la mesure de couple Spécification du consigne de couple et traitement de la mesure de couple L'accès aux objets CANopen "Target Torque 0x6071" ou "Torque actual value 0x6077" s'effectue à...
Page 119 Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure 5.2 Spécification du consigne de couple et traitement de la mesure de couple Interface de données processus Si on lit la mesure de couple sortant dans le paramètre r8853[x], celle-ci est le résultat du calcul suivant : Pour afficher dans r8853[x] la valeur processus prescrite via le bus par rapport à...
Page 120 Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure 5.2 Spécification du consigne de couple et traitement de la mesure de couple Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 121: Diagnostic
Diagnostic CANopen prend en charge l'acquisition, la description et la signalisation normalisées des états ou erreurs de l'appareil à travers les dispositifs suivants : ● LED de diagnostic "OPT (Page 122)" ● Objet d'alarme ("Emergency Object") (Page 124) ● Liste de défauts interne à l'unité d'entraînement ("Predefined Error-Field") (Page 125). ●...
Page 122: Led De Diagnostic "Opt
Diagnostic 6.1 LED de diagnostic "OPT" LED de diagnostic "OPT" La LED de diagnostic "OPT" ci-après sur la Control Unit CU320-2 signale les états du nœud CANopen sur l'appareil. Figure 6-1 Description des LED sur la Control Unit La LED de diagnostic "OPT" sur la Control Unit, qui indique aussi bien l'état de la carte que l'état de la communication, permet à...
Page 123 Diagnostic 6.1 LED de diagnostic "OPT" Tableau 6- 2 LED de diagnostic -> verte (CANopen RUN LED) LED RUN - Etat Signification fréquence clignotem. Single flash Stopped Le nœud est à l'état "STOPPED". Une seule communication NMT est possible. Blinking PRE- Le nœud est à...
Page 124: Objet D'alarme (Emergency Object)
Diagnostic 6.2 Objet d'alarme (Emergency Object) Objet d'alarme (Emergency Object) Pour chaque groupe d'entraînement, les états de défaut sont signalés via un objet d'alarme sur 8 octets à priorité élevée (Emergency Object, message d'erreur). Vous trouverez les différents paramètres : ●...
Page 125: Liste De Défauts Interne À L'unité D'entraînement ("Predefined Error-Field")
Diagnostic 6.3 Liste de défauts interne à l'unité d'entraînement ("Predefined Error-Field"). Liste de défauts interne à l'unité d'entraînement ("Predefined Error- Field"). La liste de défauts interne au groupe d'entraînement ("Predefined Error-Field") peut être lue via les objets suivants : ● Indice 1003 hex du répertoire objet ●...
Page 126: Registre De Défauts ("Error Register")
Diagnostic 6.4 Registre de défauts ("Error Register"). Registre de défauts ("Error Register"). Le registre de défauts de 1 octet ("Error Register") peut être lu à l'aide des objets suivants : ● indice 1001 hex du répertoire objet ● Paramètre SINAMICS r8601 de la Control Unit Error Register Le registre indique l'existence d'un défaut dans le groupe d'entraînement ainsi que sa nature.
Page 127: Comportement En Cas D'erreur
Diagnostic 6.5 Comportement en cas d'erreur Comportement en cas d'erreur En cas d'erreur de communication CAN, p. ex. trop de défaillances de télégrammes, le défaut F(A)08700(2) est signalé (pour les détails, voir Manuel de listes SINAMICS S120/S150). Le défaut est enregistré dans le paramètre r0949. La réaction de l'entraînement au défaut est paramétrée avec p8641.
Page 128 Diagnostic 6.5 Comportement en cas d'erreur Exemple : Paramétrage en cas de défaut du bus 1. Paramétrez dans le variateur la réaction générale à un défaut du bus avec le paramètre p8641. Pour qu'une réaction soit identifiable, ne pas sélectionner le réglage p8641 = 0. En cas de défaut du bus, le maître CAN passe à...
Page 129: Modes De Fonctionnement
Modes de fonctionnement CANopen prend en charge les modes de fonctionnement relatifs à la vitesse, relatifs au couple et relatifs à la position avec quelques écarts par rapport à la norme CANopen : ● Velocity Mode (relatif à la vitesse) Commande de vitesse simple avec rampes et les objets concernés (variateur ou convertisseur par exemple) ●...
Page 130 Modes de fonctionnement Aperçu des objets CANopen et des modes de fonctionnement Figure 7-1 Objets et modes de fonctionnement CANopen Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 131 Modes de fonctionnement Objet CANopen 0x6502 L'objet CANopen "0x6502 Supported drive modes" affiche les modes de fonctionnement CANopen (Operation Modes) pouvant être réglés dans le groupe d'entraînement correspondant via l'objet "0x6060" ou via un accès SDO ou PDO dans l'état actuel de mise en service.
Page 132 Modes de fonctionnement Figure 7-2 Accès aux modes de fonctionnement En tant qu'utilisateur, il est de votre responsabilité de sélectionner le type d'accès adapté lors de la mise en service. Accès via SDO En cas d'accès SDO, une valeur est écrite sur l'objet 0x6060 dans le paramètre p1300. Pour la valeur correspondante, se reporter à...
Page 133 Modes de fonctionnement La valeur du paramètre r8762 est constituée comme suit : Figure 7-3 Affichage du mode de fonctionnement Lorsque le mode de transmission du TPDO correspondant est configuré de manière asynchrone, toute modification réussie du mode de fonctionnement est transmise immédiatement et la commande en est ainsi informée.
Page 134: Modes De Fonctionnement Relatifs À La Position
Modes de fonctionnement 7.1 Modes de fonctionnement relatifs à la position Modes de fonctionnement relatifs à la position Outre les modes de fonctionnement relatifs au couple et relatifs à la vitesse, les modes de fonctionnement relatifs à la position "Homing Mode" et "Profile Position Mode" peuvent également être utilisés avec quelques écarts par rapport à...
Page 135: Annexe
Annexe Liste des abréviations Remarque La liste suivante contient l'ensemble des abréviations utilisées dans la famille d'entraînements SINAMICS avec leur signification. Abréviation Origine de l'abréviation Signification A… Alarm Alarme Alternating Current Courant alternatif Analog Digital Converter Convertisseur analogique-numérique (CAN) Analog Input Entrée analogique Active Interface Module Active Interface Module...
Page 136 Annexe A.1 Liste des abréviations C… Signalisation Safety Controller Area Network Système de bus série Communication Board CAN Carte de communication CAN Communication Board Ethernet Module de communication PROFINET (Ethernet) Compact Disc Compact Disc Command Data Set Jeu de paramètres de commande CF Card CompactFlash Card Carte mémoire CompactFlash...
Page 137 Annexe A.1 Liste des abréviations DRAM Dynamic Random Access Memory Mémoire dynamique DRIVE-CLiQ Drive Component Link with IQ Drive Component Link with IQ Dynamic Servo Control Dynamic Servo Control Doppelsubmodul Double Sub-Module Digital Time Clock Interrupteur horaire EASC External Armature Short-Circuit Court-circuit d'induit externe Encoder Data Set Jeu de paramètres codeur...
Page 138 Annexe A.1 Liste des abréviations Firmware Firmware Gigabyte Gigaoctet Global Control Télégramme Global Control (télégramme de diffu- sion générale) Ground Potentiel de référence pour l'ensemble des ten- sions de signalisation et de service, en général défini à 0 V (également désigné par "M") Gerätestammdatei Fichier de données de base d'un appareil : décrit les caractéristiques d'un esclave PROFIBUS...
Page 139 Annexe A.1 Liste des abréviations Kinetische Pufferung Maintien cinétique Gain proportionnel KTY84 Sonde thermométrique Symbole physique de l'inductance Light Emitting Diode Diode électroluminescente Linearmotor Moteur linéaire Lageregler Régulateur de position Least Significant Bit Bit de poids le plus faible Line-Side Converter Convertisseur côté...
Page 140 Annexe A.1 Liste des abréviations Network Time Protocol Protocole de synchronisation d'horloge NVRAM Non-Volatile Random Access Memory Mémoire de lecture et d'écriture non volatile Open Architecture Composant logiciel apportant une fonctionnalité supplémentaire au système d'entraînement SINAMICS OAIF Open Architecture Interface Version de firmware SINAMICS à...
Page 141 Annexe A.1 Liste des abréviations Positive Temperature Coefficient Coefficient de température positif (CTP) Point To Point Point à point Pulse Width Modulation Modulation de largeur d'impulsion Prozessdaten Données process r… Paramètre d'observation (lecture seule) Random Access Memory Mémoire de lecture et écriture RCCB Residual Current Circuit Breaker Interrupteur à...
Page 142 Arrêt sûr Safety Integrated Safety Integrated Safety Info Channel Safety Info Channel Safety Integrity Level Niveau d'intégrité de sécurité SITOP Système d'alimentations Siemens Safely-Limited Acceleration Accélération limitée sûre Smart Line Module Smart Line Module Safely-Limited Position Position limitée sûre Safely-Limited Speed Vitesse limitée sûre...
Page 143 Annexe A.1 Liste des abréviations Terminal Board Terminal Board Technology Extension Composant logiciel installé en tant que pack tech- nologique supplémentaire afin d'étendre les fonc- tionnalités de SINAMICS (anciennement Application OA). Totally Integrated Automation Totally Integrated Automation Transport Layer Security Protocole de cryptage pour la transmission sûre des données (successeur de SSL) Terminal Module...
Page 144: A.2 Vue D'ensemble De La Documentation
Annexe A.2 Vue d'ensemble de la documentation Vue d'ensemble de la documentation Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...
Page 145: A.3 Glossaire Canopen
Annexe A.3 Glossaire CANopen Glossaire CANopen Les concepts et abréviations ci-après sont fréquemment utilisés lors de l'utilisation d'un profil CANopen via CAN-Bus : CAL (CAN Application Layer = couche applicative CAN) Couche de communication au-dessus du bus CAN, créée pour les applications du bus CAN dans des systèmes de communication ouverts ;...
Page 146 Annexe A.3 Glossaire CANopen COB (Communication Object = objet de communication) Sur le bus CAN, les données sont transmises par paquets, appelés objets de communication (COB). La dénomination "CAN-Message" = télégramme CAN est parfois utilisée. Les appareils raccordés au bus CAN peuvent envoyer et recevoir des COB. COB ID (COB-Identifier) Chaque COB est identifié...
Page 147 Annexe A.3 Glossaire CANopen OV (répertoire d'objets) Pour chaque groupe d'entraînement est défini un type de base de données pour tous les objets pris en charge par l'entraînement : un répertoire d'objets. Ce répertoire d'objets regroupe les informations suivantes : ●...
Page 148 Annexe A.3 Glossaire CANopen TPDO (Transmit PDO = objet d'émission de données process) PDO envoyé par l'entraînement (contenant, par exemple, la valeur réelle de position) Variable L'accès à toutes les fonctions de l'entraînement et fonctions CANopen se fait au moyen de variables.
Page 149: Index
Index COB, 146 COB ID, 146 COB-Identifier, 146 Consigne de couple, 107, 109, 118 Abréviations, 145 Consigne de vitesse, 107 Bus CAN Diagnostic, 121 Interface X451, 82 Emergency Object, 124 Interface X452, 82 Error Register, 126 Période d'échantillonnage, 79 Liste de défauts interne au groupe d'entraînement, 125 Objet d'alarme, 124 Predefined Error-Field, 125...
Page 150 Index Objets de communication Dépendants de l'entraînement, 39 LED de diagnostic, 122 Divers, 51 Life Guarding, 34 Indépendants de l'entraînement, 37 Life time factor, 34 PDO de réception, 40 PDO d'émission, 45 Objets de communication Control Unit indépendants de l'entraînement, 37 Mesure de couple, 118 Objets de communication dépendants de Mesure de position du capteur, 109...
Page 151 Index Termes techniques, 145 Terminologie, 145 TPDO, 148 Types d'EDS, 64 DO Manufacturer EDS, 65 Variable, 148 Interface CANopen Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3...

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