4.5.8.3
Organe porte-outil ........................................................................................................... 408
4.5.9
Sous-programmes avec attribut SAVE ............................................................................... 418
4.5.10
Sécurisation des données................................................................................................. 419
4.5.11
Positions dans les systèmes de coordonnées..................................................................... 420
4.5.12
Comportement de commande ......................................................................................... 421
4.5.12.1
POWER ON....................................................................................................................... 421
4.5.12.2
Changement de mode de fonctionnement ....................................................................... 421
4.5.12.3
Reset de voie / fin du programme pièce ............................................................................ 422
4.5.12.4
Démarrage du programme pièce ...................................................................................... 425
4.5.12.5
Recherche de bloc............................................................................................................ 425
4.5.12.6
REPOS.............................................................................................................................. 426
4.6
Système de coordonnées relatif à la pièce ........................................................................ 426
4.6.1
Vue d'ensemble ............................................................................................................... 426
4.6.2
Utilisation du système de valeur réelle à proximité de la pièce........................................... 426
4.6.3
Réactions spéciales .......................................................................................................... 428
4.7
Conditions marginales ..................................................................................................... 430
4.8
Exemples ......................................................................................................................... 430
4.8.1
Axes ................................................................................................................................ 430
4.8.2
Systèmes de coordonnées................................................................................................ 432
4.8.3
Frames ............................................................................................................................ 434
5
Chaîne cinématique........................................................................................................................... 437
5.1
Description de la fonction ................................................................................................ 437
5.1.1
Caractéristiques ............................................................................................................... 437
5.2
Mise en service ................................................................................................................ 441
5.2.1
Généralités ...................................................................................................................... 441
5.2.1.1
Vue d'ensemble ............................................................................................................... 441
5.2.1.2
Structure des variables système........................................................................................ 442
5.2.2
Paramètres machine ........................................................................................................ 443
5.2.2.1
Nombre maximal d'éléments............................................................................................ 443
5.2.2.2
Élément racine................................................................................................................. 443
5.2.2.3
Nombre maximal de commutateurs ................................................................................. 443
5.2.3
Variables système ............................................................................................................ 444
5.2.3.1
Vue d'ensemble ............................................................................................................... 444
5.2.3.2
$NK_NAME...................................................................................................................... 445
5.2.3.3
$NK_NEXT ....................................................................................................................... 446
5.2.3.4
$NK_PARALLEL................................................................................................................. 447
5.2.3.5
$NK_TYPE........................................................................................................................ 448
5.2.3.6
Variables dépendantes du type pour $NK_TYPE = "AXIS_LIN"............................................. 449
5.2.3.7
Variables dépendantes du type pour $NK_TYPE = "AXIS_ROT" ........................................... 452
5.2.3.8
Variables dépendantes du type pour $NK_TYPE = "ROT_CONST" ........................................ 456
5.2.3.9
Variables dépendantes du type pour $NK_TYPE = "OFFSET"............................................... 458
5.2.3.10
Variables dépendantes du type pour $NK_TYPE = "SWITCH" .............................................. 460
5.2.3.11
$NK_SWITCH.................................................................................................................... 462
5.3
Programmation................................................................................................................ 463
5.3.1
Suppression de composants (DELOBJ) .............................................................................. 463
5.3.2
Détermination de l'indice par le nom (NAMETOINT) .......................................................... 467
5.4
Exemple .......................................................................................................................... 468
5.4.1
Valeurs par défaut............................................................................................................ 468
Fonctions de base
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48053578D AF
Sommaire
9