Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 342

Axes, systèmes de coordonnées, frames
4.5 Frames
4.5.2.5 Rotation aux angles d'Euler : Convention ZX'Z''
Avec les angles d'Euler, les rotations se font dans l'ordre z, x', z''.
Remarque
Recommandation d'utilisation
Pour des raisons historiques, la possibilité d'utiliser les angles d'Euler en convention zx'z'' existe.
Cependant, il est fortement recommandé de n'utiliser que les angles d'Euler dans la convention
zy'x'' (angle RPY) (voir chapitre "Rotation aux angles d'Euler : Convention ZY'X'' (angle RPY)
(Page 337)").
①
Rotation autour de l'axe z
②
Rotation autour de l'axe x'
③
Rotation autour de l'axe z''
342
Programmé
N10 <Frame active>[0,X,RT] = 0
N20 <Frame active>[0,Y,RT] = 90
N30 <Frame active>[0,Y,RT] = 90
N10 <Frame active>[0,X,RT] = 90
N20 <Frame active>[0,Y,RT] = 90
N30 <Frame active>[0,Y,RT] = 0
N10 <Frame active>[0,X,RT] = 90
N20 <Frame active>[0,Y,RT] = 90
N30 <Frame active>[0,Y,RT] = 90
1) Différentes valeurs par rapport à l'écriture de la frame globale ou à l'écriture de composantes de
rotation individuelles d'une frame de gestion des données
Valeurs lors de la relecture
x, RT y, RT
0
0
0
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48053578D AF
z, RT
90 90
90 0
1)
90 90
1)
Fonctions de base