Collision Avoidance - ABB IRB 14000 Manuel D'utilisation

3 Utilisation de l'IRB 14000

3.5 Collision Avoidance

3.5 Collision Avoidance
Introduction
La fonction Collision Avoidance surveille un modèle géométrique détaillé du robot.
En définissant des modèles géométriques supplémentaires d'objets dans la zone
de travail du robot, le système de commande signalera les collisions prévues et
arrêtera le robot si les deux corps sont trop proches l'un de l'autre. Le paramètre
système Coll-Pred Safety Distance détermine la distance à laquelle les deux objets
sont considérés comme entrant en collision.
La fonction Collision Avoidance est utile par exemple lors de la configuration et
du test de programmes, ou pour les programmes dans lesquels les positions ne
sont pas statiques mais définies à partir de capteurs, tels que des caméras
(programmes non déterministes).
En plus du robot lui-même, la fonction surveillera jusqu'à 10 objets créés via le
configurateur dans RobotStudio. Les objets types à surveiller sont les outils montés
sur la bride du robot, les équipements supplémentaires montés sur le bras du
robot (généralement l'axe 3) ou le volume statique autour du robot.
Les modèles géométriques sont configurés dans RobotStudio.
La fonctionnalité est activée par l'entrée système Collision Avoidance. Un signal
de niveau haut active la fonctionnalité et un signal de niveau bas la désactive. La
fonctionnalité est active par défaut si aucun signal n'a été appliqué à l'entrée
système Collision Avoidance.
Collision Avoidance est active à la fois lors du pilotage manuel et lors de l'exécution
de programmes.
Limitations
Collision Avoidance est une fonction incluse dans l'option Collision Detection.
Collision Avoidance ne peut être utilisée que par les robots à liaison série à six et
sept axes (flexion vers l'arrière).
Collision Avoidance ne peut pas être utilisée conjointement avec le pilotage manuel
réceptif. Le paramètre système Jog Mode doit être passé à Standard.
La fonctionnalité Collision Avoidance entre 2 robots (ou plus) ne peut être assurée
qu'en utilisant un système MultiMove.
Suite page suivante
42
ATTENTION
Veillez en permanence à éviter les collisions avec des équipements externes,
une collision risquant d'endommager la structure mécanique du bras.
Collision Avoidance ne constitue pas une garantie d'évitement des collisions.
ATTENTION
Collision Avoidance ne doit pas être utilisée pour la sécurité du personnel.
© Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Manuel d'utilisation - IRB 14000
3HAC052986-004 Révision: F