Mise À Jour Des Compte-Tours - ABB IRB 14000 Manuel D'utilisation

4 Étalonnage
4.3 Mise à jour des compte-tours
4.3 Mise à jour des compte-tours
Introduction
Cette section explique comment effectuer l'étalonnage approximatif de chaque
axe du robot, qui permet de mettre à jour le compte-tours de chaque axe à l'aide
du FlexPendant.
La procédure peut être résumée comme suit :
Chaque étape est décrite en détail dans les sections suivantes.
Étape 1 - Déplacement manuel du manipulateur vers la position d'étalonnage
1
2
Étape 2 - Sélection de l'étalonnage avec la routine (CalHall) du capteur Hall
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1 Déplacez manuellement le manipulateur en position d'étalonnage.
2 Sélectionnez l'étalonnage avec la routine (CalHall) du capteur Hall.
3 Sélectionnez la fonction de mise à jour des compte-tours.
4 Stockez les valeurs du compte-tours.
Action
ATTENTION
Lors du desserrage des freins de maintien, les
axes du robot peuvent se déplacer très rapideme-
nt et parfois de façon inattendue.
Desserrez les freins du bras du robot à étalonner
et déplacez manuellement le bras de façon à ali-
gner le repère de synchronisation de chaque arti-
culation.
Le robot se trouve à présent en position d'étalon-
nage.
Action
Ouvrez l'Éditeur de programme sur le FlexPenda-
nt.
Sélectionnez la tâche correspondant au bras du
robot à étalonner. Appuyez sur Ouvrir.
Si nécessaire, créez un programme. Cette opéra-
tion doit être effectuée si aucun programme n'est
disponible.
Sélectionnez Déboguer et appuyez sur PP vers
principal.
Appuyez sur Déboguer, puis sur Appeler la rou-
tine...
Sélectionnez CalHall.
Allez dans Moteur sous tension et appuyez sur
le bouton Démarrer.
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Remarque
Les repères de synchronisation
sont illustrés dans Graduation
d'étalonnage et position d'axe cor-
recte à la page 52
Il existe une tolérance pour la posi-
tion d'articulation. Le bord d'un re-
père doit se trouver au moins dans
la zone du repère opposé.
Remarque
Manuel d'utilisation - IRB 14000
3HAC052986-004 Révision: F