ABB IRB 14000 Manuel D'utilisation page 43

Faux avertissement de collision
Il existe différentes manières d'abaisser la sensibilité de la fonction Collision
Avoidance afin d'éviter les fausses alertes.
Désactivation de la fonction Collision Avoidance
Il est possible de désactiver temporairement la fonction Collision Avoidance si le
robot est déjà entré en collision ou est à l'intérieur du périmètre de sécurité par
défaut, ou lorsqu'il est nécessaire que les bras du robot soient très proches et que
le risque de collision est acceptable.
Réglez le signal de sortie numérique Collision_Avoidance sur 0 pour désactiver
la fonction Collision Avoidance. Il est recommandé de l'activer (régler
Collision_Avoidance sur 1) dès que la tâche nécessitant une désactivation de
la fonction Collision Avoidance est terminée.
Réduction de la sensibilité entre les liaisons pour IRB 14000
Pour les robots à double bras, la sensibilité peut être réduite entre les liaisons de
bras de robot individuelles. Il est utile de procéder ainsi si deux liaisons
s'approchent de trop près l'une de l'autre, mais la distance de sécurité générale
doit être conservée.
Ouvrez le fichier irb_14000_common_config.xml situé dans le dossier
<NomSystème>\PRODUCT\ROBOTWARE_6.XX.XXXX\robots\CA\irb_14000.
Par exemple, pour diminuer la distance de sécurité entre la liaison 3 du bras gauche
et la liaison 4 du bras droit à 1 mm, ajoutez la ligne suivante :
Pour diminuer la distance de sécurité entre la liaison 5 du bras gauche et la base
du robot à 2 mm, ajoutez la ligne suivante :
Pour désactiver l'évitement des collisions entre la liaison 2 du bras gauche et la
liaison 3 du bras droit, ajoutez la ligne suivante :
Manuel d'utilisation - IRB 14000
3HAC052986-004 Révision: F
• Désactiver temporairement la fonction Collision Avoidance ; voir
de la fonction Collision Avoidance à la page
• Pour IRB 14000, diminuer la distance de sécurité pour le bras ou le modèle
géométrique qui déclenche la fausse alerte de collision ; voir
la sensibilité entre les liaisons pour IRB 14000 à la page
• Diminuer la distance de sécurité générale à l'aide du paramètre système
Coll-Pred Safety Distance.
<Pair object1="ROB_L_Link3" object2="ROB_R_Link4"
safetyDistance="0.001"/>
<Pair object1="ROB_L_Link5" object2="Base" safetyDistance="0.002"/>
<Pair object1="ROB_L_Link2" object2="ROB_R_Link3" exclude="true"/>
Remarque
Vous pouvez réduire la distance de sécurité entre deux liaisons en ajoutant une
ligne à ce fichier XML, mais vous ne pouvez pas l'augmenter jusqu'à une valeur
supérieure à celle définie par le paramètre système Coll-Pred Safety Distance.
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3 Utilisation de l'IRB 14000
3.5 Collision Avoidance
Désactivation
43.
Réduction de
43.
Suite
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