ABB IRB 14000 Manuel D'utilisation page 72

5 Paramètres système
5.3.7 Collision Detection Memory
5.3.7 Collision Detection Memory
Parent
Le paramètre Collision Detection Memory appartient au type Motion Supervision,
dans la rubrique Motion.
Nom cfg
collision_detection_memory
Description
Le paramètre Collision Detection Memory définit l'ampleur du recul du robot sur
sa trajectoire après une collision.
Lorsque ce paramètre est modifié, il est nécessaire de redémarrer le système de
commande.
Utilisation
Le mouvement de recul du robot sur sa trajectoire après une collision est spécifié
en secondes. Si le robot se déplaçait rapidement avant la collision, il recule
davantage que s'il se déplaçait à une vitesse plus faible. Pour plus d'informations,
reportez-vous au Application manual - Controller software IRC5.
Valeurs autorisées
Valeur comprise entre 0 et 0.5 spécifiant le déplacement en secondes.
Pour les robots IRB 14000 et IRB 14050, la valeur par défaut est 0 s, c'est pourquoi
le robot ne recule pas.
Le réglage de la valeur sur 0 s (désactiver le recul après collision) risque de laisser
le robot dans un état avec des forces résiduelles après une collision. Cela pourrait
déclencher de nouvelles collisions lors de la tentative d'éloignement de cette
position. Voici quelques-unes des solutions recommandées pour s'éloigner
franchement après une collision :
Renseignements connexes
Voir Réglage de la surveillance des mouvements dans Manuel de référence
technique - Paramètres système.
Application manual - Controller software IRC5
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• Activer le passage pour une courte période de temps pour libérer la tension.
• Régler la valeur de MotionSup\ sur Off avant d'exécuter les instructions
move.
• Utiliser ContactL au lieu de MoveL.
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Manuel d'utilisation - IRB 14000
3HAC052986-004 Révision: F