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Motion Control via EtherCAT
I
7
Introduction à EtherCAT
0 0
7.1.2
Mode Position
X
ref
X
act
[A]
[C]
[B]
Fig. 18 : Mode Position – cascade avec interface bus de terrain
62
[1]
[2]
v
ref
v
act
[A]
Commande
x
Consigne de position
ref
x
Position réelle
act
v
Consigne de vitesse
ref
v
Mesure de vitesse
act
t
Consigne de couple
ref
En mode Position, la commande envoie cycliquement au variateur une consigne de
position et la position réelle est consultée par le variateur ou un codeur séparé.
En mode Position, le variateur suit la consigne de position qui se modifie constamment
et génère lui-même, à partir de la position réelle (de [5] ou [6]) la consigne de vitesse
nécessaire pour le régulateur de vitesse [2]. Les cycles de régulation de la commande,
de la communication sur le bus et des cycles de traitement internes du variateur et du
codeur doivent être synchronisés.
Après une prise de référence de la position de la commande sur la position du variateur,
la surveillance des plages de déplacement admissibles ou des fins de courses peut
s'effectuer dans le variateur. La validité d'une rampe définie en fonction de la charge ou
d'une surveillance d'erreur de poursuite dans le variateur doit ensuite être vérifiée en
détail.
Pour éviter de grandes accélérations indésirables dans le cas de grands intervalles de
régulation (> 1 ms), la consigne de position du MOVIDRIVE
tement, mais après interpolation linéaire. Ce qui signifie que, pour un cycle de consigne
de 5 ms, la modification de position souhaitée n'est pas réglée dans le variateur par
grands pas de 5 ms, mais par cinq petits pas de 1 ms par la commande.
[3]
t
ref
[B]
Interface bus de terrain [C]
[1]
Régulateur de position
[2]
Régulation de vitesse
[3]
Etage de puissance du variateur
[4]
Machine entraînée
[5]
Codeur (V = vitesse ; X = position)
[6]
Codeur machine optionnel
Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
61479AXX
Variateur
®
B n'est pas reprise direc-
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