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Motion Control via EtherCAT
I
7
Réglages dans le maître EtherCAT
0 0
7.3.4
Réglages pour le mode Position
68
•
La consigne de position est écrite directement sur la variable système H499 via le
PDO2 configurable et est mise à l'échelle comme suit :
16
– 1 tour moteur
2
Les grandeurs utilisées dans la commande doivent être mises à l'échelle en consé-
quence avant leur transmission au variateur.
•
Le mot de commande peut être transmis de la manière suivante :
– via le mot SP1, avec la consigne de position dans PDO2
– ou, si une optimisation de la machine d'état est nécessaire, directement sur une
variable système dans IPOS
cutée comme programme IPOS
Controller.
•
La position transmise à la commande est lue directement par la variable système via
le PDO2 configurable. La position est mise à l'échelle de la manière suivante :
16
– 1 tour moteur
2
La position lue doit alors être mise à l'échelle des grandeurs utilisées dans la
commande.
•
Le mot d'état peut soit être transmis dans PDO2 avec la consigne de position via PI1,
ou, en cas d'adaptation spécifique de la machine d'état pour une application dans
plus®
IPOS
, être lu directement par une variable système dans IPOS
plus®
. L'adaptation de la machine d'état est alors exé-
plus®
ou comme programme API dans le Motion
Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT
plus®
.
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