Table des Matières
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Paramétrer le
Le codeur à définir (sous "Axis x_Enc") est le codeur "CANopen DS402", à paramétrer
codeur
comme suit (→ illustration suivante).
Le facteur de mise à l'échelle se calcule selon la formule suivante :
360 ° /(4096 inc/rotation) = 0,087890625 °/inc
7.4.1
Mode Velocity
En mode Velocity, sélectionner (sous "Axis x_Drive") l'entraînement "Drive connected
to KLXXX...". Sélectionner l'onglet "Analog" pour renseigner les valeurs suivantes
(→illustration suivante) :
La consigne de vitesse ("Reference Velocity") = vitesse maximale moteur × 6 est indi-
quée avec le facteur de conversion "at Output Ratio [0.0 ... 1.0]" = (vitesse maximale
moteur × 5) / 2
Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT
Motion Control via EtherCAT
15
.
Exemple avec TwinCAT
I
7
0 0
61461AXX
61463AXX
71
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