Table des Matières
Publicité
7.1.1
Mode Velocity
[1]
X
ref
X
act
[A]
Fig. 17 : Mode Velocity – cascade avec interface bus de terrain
[A]
x
x
v
v
t
ref
En mode Velocity, la commande envoie au variateur une consigne de vitesse (en tours/
minute ou en unités utilisateur au choix) ; la position réelle est lue par le variateur ou par
un codeur séparé.
En mode velocity, le variateur est un simple acteur de régulation de vitesse. Les cycles
de régulation de la commande, de la communication par bus et du cycle de traitement
interne du variateur et du codeur nécessitent une synchronisation.
La prise de référence de la position, la surveillance des plages de déplacement auto-
risées ou des fins de course ainsi que la définition des rampes en fonction de la charge
et la surveillance erreur de poursuite sont réalisées dans la commande amont et ne sont
pas des tâches du MOVIDRIVE
Pour éviter des accélérations trop importantes non souhaitables dans le cas de grands
intervalles de régulation (>1 ms), la consigne de vitesse du MOVIDRIVE
reprise directement, mais après interpolation linéaire. Ce qui signifie que pour une
consigne de cycle de 5 ms, la commande ne règle pas la modification de vitesse
souhaitée par un grand pas de 5 ms, mais par cinq petits pas de 1 ms dans le
MOVIDRIVE
Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT
[2]
v
ref
v
act
[C]
[B]
Commande
Consigne de position
ref
Position réelle
act
Consigne de vitesse
ref
Mesure de vitesse
act
Consigne de couple
®
B.
Motion Control via EtherCAT
Introduction à EtherCAT
[3]
t
ref
[B]
Interface bus de terrain [C]
[1]
Régulateur de position
[2]
Régulation de vitesse
[3]
Etage de puissance du variateur
[4]
Machine entraînée
[5]
Codeur (V = vitesse ; X = position)
[6]
Codeur machine optionnel
®
B.
I
0 0
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
61478AXX
Variateur
®
B n'est pas
7
61
Publicité
Table des Matières
