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Motoréducteurs \ Réducteurs industriels \ Electronique \ Automatismes \ Services
Interface bus de terrain DFE24B
pour EtherCAT
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Version 11/2007
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Manuels Connexes pour Sew Eurodrive DFE24B

Sommaire des Matières pour Sew Eurodrive DFE24B

  • Page 1 Motoréducteurs \ Réducteurs industriels \ Electronique \ Automatismes \ Services Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT Version 11/2007 anuel 11571829 / FR...
  • Page 2 SEW-EURODRIVE – Driving the world...

  • Page 3: Table Des Matières

    4.2.4 Raccordement du bus système ........... 16 Montage et installation du boîtier de la passerelle UOH11B ....18 Raccordement et fonction des bornes de l’option DFE24B ....19 Affectation des broches ................20 Blinder et poser les câbles de bus ............21 Terminaison du bus ................
  • Page 4 (passerelle) .................. 50 6.2.2 Time out SBus ................51 6.2.3 Défaut du variateur ..............51 6.2.4 Time out bus de terrain de la DFE24B en fonctionnement passerelle ..................52 Paramétrage via EtherCAT ..............52 6.3.1 Fonctions SDO READ et WRITE ..........52 6.3.2 Exemple de lecture d’un paramètre dans TwinCAT via...
  • Page 5 Caractéristiques techniques ................86 ® 10.1 Option DFE24B pour MOVIDRIVE MDX61B ........86 ® 10.2 Option DFE24B pour MOVITRAC B et pour le boîtier de la passerelle UOH11B ................87 Index......................... 88 Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 6: Remarques Importantes

    Risque d’endommagement de l’appareil ou du milieu environnant Conseils d’utilisation et informations Partie intégrante du produit Ce manuel est un élément de l’interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT ; il contient des remarques importantes pour l’exploitation et le service. Renvoi à une documentation •...

  • Page 7: Remarques Importantes Recours De Garantie

    Le cas échéant, les divers éléments doivent être traités selon les prescriptions natio- nales en vigueur en matière de traitement des déchets et transformés selon leur nature en : • déchets électroniques • plastique • tôle • cuivre etc. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 8: Consignes De Sécurité

    Consignes de sécurité Remarques préliminaires Consignes de sécurité L’interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT devra impérativement être ins- tallée et mise en service conformément aux prescriptions de protection en ® vigueur et selon les instructions des notices d’exploitation MOVIDRIVE ®...

  • Page 9: Consignes De Sécurité Installation / Montage

    Installation / Montage Installation / Montage Respecter les consignes du chapitre 4, "Instructions de montage et d’installation". Mise en service / Exploitation Respecter les consignes du chapitre 5, "Paramétrage et mise en service". Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 10: Introduction

    Contenu de ce manuel Introduction Contenu de ce manuel Ce manuel décrit : • Le montage de la carte option DFE24B pour EtherCAT dans les variateurs ® MOVIDRIVE MDX61B. • L’utilisation de la carte option DFE24B pour EtherCAT dans le convertisseur ®...

  • Page 11: Introduction Caractéristiques

    EtherCAT. Ceci permet d’intégrer et de connecter très rapidement le variateur dans l’environnement EtherCAT. EtherCAT Drive Drive Drive Master Ethernet Frame EtherCAT Data Drive 2 Drive 3 Drive 1 Header Header Header EtherCAT 61211AXX ® Fig. 1 : EtherCAT avec MOVIDRIVE Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 12: Fonctions De Surveillance

    (y compris les paramètres de bus de terrain), permet aussi un affichage détaillé des informations d’état du bus de terrain et de l’appareil. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 13: Instructions De Montage Et D'installation

    B. Une alimentation spécifique n’est pas nécessaire. 4.1.1 Avant de commencer L’option DFE24B doit être insérée dans le logement pour carte bus de terrain. Tenir compte des remarques suivantes avant de monter ou démonter une carte option : • Couper l’alimentation du variateur. Couper l’alimentation DC 24 V et la tension réseau.

  • Page 14: Procédure De Montage/Démontage D'une Carte Option

    Instructions de montage et d’installation Montage de la carte option DFE24B dans le MOVIDRIVE® MDX61B 4.1.2 Procédure de montage/démontage d’une carte option 60039AXX ® Fig. 2 : Montage d’une carte option sur un MOVIDRIVE MDX61B tailles 1 à 6 1. Desserrer les deux vis de fixation du support pour carte option. Retirer le support du logement en le maintenant à...

  • Page 15: Montage De La Carte Option Dfe24B Dans Le Movitrac® B

    Résistance de terminaison de ligne activée, S1 = ON Interrupteur DIP S2 (réservé), S2 = OFF • La carte DFE24B est équipée d’une résistance de terminaison du SBus intégrée et doit toujours être installée au début de la liaison SBus. •...

  • Page 16: Raccordement Du Bus Système

    Instructions de montage et d’installation Montage de la carte option DFE24B dans le MOVITRAC® B Pour simplifier le câblage, l’option DFE24B peut être alimentée en tension continue 24 V ® via la borne X46.7 du MOVITRAC B vers la borne X26.7.
  • Page 17 (S1 = ON). Sur les autres appareils, désactiver la résistance de terminaison de ligne (S1 = OFF). La passerelle DFE24B doit toujours se trouver au début ou à la fin du segment de bus système. En effet, côté bus système, elle est équipée d’une résis- tance de terminaison de ligne intégrée toujours activée.

  • Page 18: Montage Et Installation Du Boîtier De La Passerelle Uoh11B

    SC12 bus système -, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V Le boîtier de la passerelle est alimenté en 24 V DC via la borne X26. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 19: Raccordement Et Fonction Des Bornes De L'option Dfe24B

    Interface EtherCAT type DFE24B : 1821 126 7 ® L’ option "Interface EtherCAT de type DFE24B" n’est possible qu’avec un MOVIDRIVE MDX61B, pas avec un MDX60B. L’option DFE24B doit être insérée dans le logement pour carte bus de terrain. Interrupteur Vue de face de la Description...

  • Page 20: Affectation Des Broches

    [3] Broche 3 RX+ Receive Plus [6] Broche 6 RX– Receive Minus Liaison DFE24B - L’option DFE24B est conçue pour une structure de bus linéaire avec deux connecteurs EtherCAT RJ45. Le maître EtherCAT est raccordé (le cas échéant via des esclaves EtherCAT supplémentaires) à...

  • Page 21: Blinder Et Poser Les Câbles De Bus

    EtherCAT. Celle-ci peut par exemple être affichée à l’aide de la console de paramétrage DBG60B (paramètre P093). Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 22: Affichages Durant Le Fonctionnement De L'option Dfe24B

    Affichages durant le fonctionnement de l’option DFE24B Affichages durant le fonctionnement de l’option DFE24B 4.9.1 Diodes EtherCAT La carte option DFE24B EtherCAT est équipée de deux diodes lumineuses qui indiquent l’état actuel de la DFE24B et du système EtherCAT. DFE24B 61070AXX DIODE RUN La diode RUN (verte/orange) signale l’état de l’option DFE24B.
  • Page 23 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms d’extinction 58101AXX S’allume quatre L’affichage s’allume brièvement quatre fois fois de suite, puis il y a une phase d’extinction 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 58102AXX Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 24: Diode De La Passerelle

    La passerelle est configurée correctement Clignote Bus scan Le bus est contrôlé par la passerelle La diode H2 (verte) est actuellement réservée. ® X-Terminal X24 est l’interface RS485 pour diagnostic par PC et MOVITOOLS MotionStudio. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 25: Configuration Et Mise En Service

    Ce chapitre contient des informations concernant la configuration du maître EtherCAT et la mise en service du variateur en cas de pilotage par bus de terrain. La version actuelle du fichier XML pour la carte DFE24B est disponible sur notre site Internet dans la rubrique "Logiciels".

  • Page 26: Procédure De Détermination

    Après la configuration, la communication EtherCAT peut être lancée. Les diodes RUN et ERR signalent l’état de communication de l’option DFE24B (voir chap. 4.9 "Affichages durant le fonctionnement de la carte option DFE24B"). Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 27: Configuration Pdo Pour Le Fonctionnement Dans Le

    EtherCAT. Ils véhiculent des entrées-process (mesures, états, informations d’entrées binaires, etc.). ® Lorsque le MOVIDRIVE B fonctionne en mode DFE24B, il est possible d’utiliser deux types de PDO différents pour les entrées et sorties-process cycliques. • OutputData1 (standard 10 PO) PDO statique avec dix mots sorties-process cycliques associés en fixe aux données-...
  • Page 28 Configuration et mise en service Configuration du maître EtherCAT pour MOVIDRIVE® B avec fichier XML ® Liste des objets données-process possibles (PDO) pour DFE24B avec MOVIDRIVE Index Taille Mapping Sync-Manager Sync-Unit 1600hex 20 octets OutputData1 (standard 10 PDO) Contenu (5632déc)
  • Page 29 UINT (15801.0déc) 3DBA.0hex UINT (15802.0déc) 3DBB.0hex UINT (15803.0déc) 3DBC.0hex UINT (15804.0déc) 3DBD.0hex 10.0 UINT (15805.0déc) 3DBE.0hex 12.0 UINT (15806.0déc) 3DBF.0hex 14.0 UINT (15807.0déc) 3DC0.0hex 16.0 UINT (15808.0déc) 3DC1.0hex 18.0 PO10 UINT (15809.0déc) Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 30: Movidrive

    Dans le cas où moins de dix mots données-process sont à transférer, ou si la configu- ration du PDO doit être adaptée, utiliser à la place des PDO statiques les PDO configurables. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 31 ® max. 8 IPOS Variables (DINT) 1. Variable 2. Variable 7. Variable PI10 8. Variable cycl. InputData2 acycl. Mailbox (Configurable PI) Communication 61237AXX Fig. 10 : Mapping PDO librement configurable pour InputData2 Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 32 Position TouchProbe 2 codeur (11500.0déc) (H500) virtuel 2CED.0hex TpPos1_VE Position TouchProbe 1 codeur (11501.0déc) (H501) virtuel 2CEE.0hex TpPos2_Abs Position TouchProbe 2 codeur (11502.0déc) (H502) absolu 2CEF.0hex TpPos1_Abs Position TouchProbe 1 codeur (11503déc) (H503) absolu Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 33 (15904.0déc) 3E21.0hex Mot d’entrée-process standard EP6 (15905.0déc) 3E22.0hex Mot d’entrée-process standard EP7 (15906.0déc) 3E23.0hex Mot d’entrée-process standard EP8 (15907.0déc) 3E24.0hex Mot d’entrée-process standard EP9 (15908.0déc) 3E25.0hex PI10 Mot d’entrée-process standard (15909.0déc) EP10 Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 34 La configuration de plusieurs objets de données-process n’est pas possible. • Seuls les objets de données-process standard SP1 ... SP10, EP1 ... EP10 ou les variables IPOS (indices 11000.0 ... 12023.0) peuvent être configurés comme données-process. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 35: Configuration Du Maître Ethercat Pour Movitrac ® B / Passerelle

    Après la configuration, la communication EtherCAT peut être lancée. Les diodes RUN et ERR signalent l’état de communication de l’option DFE24B (voir chap. 4.9 "Affichages durant le fonctionnement de la carte option DFE24B"). Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 36: Configuration Pdo Pour La Passerelle Dfe24B Pour

    InputData1 (Standard 24 PI) PDO statique avec 24 mots d’entrée-process cycliques associés en fixe aux ® données-process des huit entraînements MOVITRAC B maximum de la couche inférieure. Liste des PDO possibles pour la passerelle DFE24B : Index Taille Mapping Sync-Manager Sync-Unit...
  • Page 37 Drive 4 PO1 (15809.0déc) 3DC2.0hex PO11 Drive 4 PO2 (15810.0déc) 3DC3.0hex PO12 Drive 4 PO3 (15811.0déc) 3DC4.0hex PO13 Drive 5 PO1 (15812.0déc) 3DC5.0hex PO14 Drive 5 PO2 (15813.0déc) 3DC6.0hex PO15 Drive 5 PO3 (15814.0déc) Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 38 Drive 7 PO2 UINT (15819.0déc) 3DCC.0hex 18.0 PO21 Drive 7 PO3 (15820.0déc) 3DCD.0hex 18.0 PO22 Drive 8 PO1 (15821.0déc) 3DCE.0hex 18.0 PO23 Drive 8 PO2 (15822.0déc) 3DCF.0hex 18.0 PO24 Drive 8 PO3 (15823.0déc) Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 39 Drive 4 PI2 (15910.0déc) 3E27.0hex 22.0 PI12 Drive 4 PI3 (15911.0déc) 3E28.0hex 24.0 PI13 Drive 5 PI1 (15912.0déc) 3E29.0hex 26.0 PI14 Drive 5 PI2 (15913.0déc) 3E2A.0hex 28.0 PI15 Drive 5 PI3 (15914.0déc) Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 40 Drive 7 PI2 (15919.0déc) 3E30.0hex 40.0 PI21 Drive 7 PI3 (15920.0déc) 3E31.0hex 42.0 PI22 Drive 8 PI1 (15921.0déc) 3E32.0hex 44.0 PI23 Drive 8 PI2 (15922.0déc) 3E33.0hex 46.0 PI24 Drive 8 PI3 (15923.0déc) Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 41: Auto-Setup Pour Mode Passerelle

    Configuration du maître EtherCAT pour MOVITRAC® B/passerelle avec 5.3.4 Auto-Setup pour mode passerelle La fonction d’autosetup permet la mise en service de la DFE24B sans PC. La mise en service est activée par la mise sur ON de l’interrupteur DIP Autosetup (voir chapitre 4.4 page 19).

  • Page 42: Configuration Et Mise En Service

    Après installation de la carte option EtherCAT, le variateur MOVIDRIVE B peut être paramétré immédiatement par l’intermédiaire d’EtherCAT, et ceci sans autres réglages. Ainsi, tous les paramètres peuvent être réglés par l’automate dès la mise sous tension. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 43: Réglage Du Movitrac

    DIØ1 ... DIØ7 sur SANS FONCTION. ® La procédure de la mise en service complète du variateur MOVIDRIVE B avec liaison EtherCAT est décrite dans les chapitres 6 et 7. ® Réglage du MOVITRAC 11639AXX Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 44 Programmer le paramètre P881 Adresse SBus dans l’ordre croissant sur les valeurs 1 ... 8. L’adresse SBus 0 est réservée à la passerelle DFE24B et ne doit par conséquent pas être utilisée. Paramétrer P883 Time out SBus sur les valeurs 50 ... 200 ms.

  • Page 45: Fonctionnement Avec Ethercat

    Fig. 14 : EtherCAT avec entraînements SEW Le manuel "Principe de communication par bus de terrain" contient des informations détaillées sur le pilotage par l’intermédiaire du canal données-process (codage du mot de commande et du mot d’état). Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 46: Exemple De Pilotage Dans Twincat Avec Movidrive

    "recherche d’appareils", de parcourir le segment EtherCAT pour rechercher ® les MOVIDRIVE raccordés (→ illustration suivante). 11642AXX Pour un fonctionnement simple du bus de terrain, il n’est pas absolument nécessaire de créer pour chaque appareil détecté un axe NC. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 47 Pour la forme la plus simple de transfert de données-process, seuls les deux PDO InputData1 et OutputData1 sont nécessaires. Les PDO configurables peuvent être désactivés par décochage des deux PDO (Input et Output) (→ illustration suivante). 11643AXX Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 48: Time Out Ethercat (Movidrive ® Mdx61B)

    échanges configurée dans le maître s’écoule dans ® le MOVIDRIVE MDX61B (valeur standard : 100 ms). La diode ERR de la DFE24B signale qu’il n’y a pas de nouvelles données utiles réceptionnées. Simultanément, le ®...

  • Page 49: Pilotage Du Movitrac® B (Passerelle)

    4, 5 et 6 au variateur avec l’adresse SBus immédiatement supérieure (p. ex. 2) • ..Si moins de huit variateurs sont raccordés sur la passerelle, les mots supérieurs du PDO sont sans effet, ils ne sont transférés à aucun appareil. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 50: Exemple De Pilotage Dans Twincat Avec Movitrac ® B (Passerelle)

    "Recherche d’appareils" de parcourir le segment EtherCAT pour rechercher les passerelles DFE24B raccordées (→ illustration suivante). 11642AXX Il n’est pas intéressant de créer un axe NC pour une passerelle DFE24B détectée. Il ® conviendrait de créer un axe pour chaque MOVITRAC B raccordé...

  • Page 51: Time Out Sbus

    Lorsqu’un ou plusieurs variateurs raccordés au SBus ne peuvent plus être adressés par la DFE24B, la passerelle envoie sur le mot d’état 1 du variateur concerné le code d’erreur F111 Défaut système. La diode H1 (Défaut système) s’allume. Le défaut est également affiché...

  • Page 52: Fonctionnement Avec Ethercat Paramétrage Via Ethercat

    Paramétrage via EtherCAT 6.2.4 Time out bus de terrain de la DFE24B en fonctionnement passerelle P831 Réaction time out bus de terrain sert à régler la réaction de la passerelle en cas de time out de la communication par EtherCAT.

  • Page 53: Exemple De Lecture D'un Paramètre Dans Twincat Via Ethercat

    – tTimeout : indication de la durée de time out du bloc fonctionnel Les flags de sortie bBusy et bError signalent l’état de la fonction, le flag nErrId le cas échéant le numéro de défaut si le flag bError est activé. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 54 Dans l’exemple ci-dessus, la tension du circuit intermédiaire a été lue (index 8325, subindex 0). Le chiffre 639000 est par exemple réceptionné ; selon le protocole du bus de terrain, celui-ci correspond à une tension de 639 V. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 55: Exemple D'écriture D'un Paramètre Dans Twincat Via Ethercat

    Les flags de sortie bBusy et bError signalent l’état de la fonction, le flag nErrId le cas échéant le numéro de défaut si le flag bError est activé. L’intégration du bloc fonctionnel se présente comme suit dans TwinCAT : 11648AXX Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 56: Fonctionnement Avec Ethercat Codes Retour Pour Le Paramétrage

    Pour l’Error-Class 8 = autre défaut, seul l’Error-Code = 0 (Autre code erreur) est défini. Dans ce cas, la description détaillée s’effectue dans l’Additional Code. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 57: Additional-Code

    0x08000021 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ Défaut d’accès aux données dû à la BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL commande locale 0x08000022 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ Défaut d’accès aux données en IN_THIS_STATE raison de l’état de l’appareil 0x08000023 NO_OBJECT_DICTIONARY_IS_PRESENT Pas de dictionnaire d’objets disponible Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 58: Motion Control Via Ethercat

    De cette manière, un positionnement ne peut être exécuté que par trans- mission d’une consigne de position au variateur (p. ex. applicatif "Positionnement par bus"). La position actuelle et, lorsque le positionnement est achevé, un message "Terminé" sont envoyés à la commande. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 59 Le variateur ou le codeur et la commande n’étant dans le présent exemple pas synchro- nisés et en raison de l’influence néfaste des oscillateurs à quartz des deux appareils, les cycles temporels se décalent progressivement. Ceci peut provoquer des sauts dans les valeurs de position transmises. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 60 Le mécanisme Distributed Clock permet la synchronisation simultanée du cycle de traitement interne du variateur. ® Dans le MOVIDRIVE B, la synchronisation des cycles temporels et du transfert des données est commandée via le Dual-Port RAM de l’option DFE24B. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 61: Mode Velocity

    5 ms, la commande ne règle pas la modification de vitesse souhaitée par un grand pas de 5 ms, mais par cinq petits pas de 1 ms dans le ® MOVIDRIVE Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 62: Mode Position

    Ce qui signifie que, pour un cycle de consigne de 5 ms, la modification de position souhaitée n’est pas réglée dans le variateur par grands pas de 5 ms, mais par cinq petits pas de 1 ms par la commande. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 63: Réglages Dans Le Movidrive® B Avec Movitools®-Motionstudio

    P101 Pilotage par = Bus de terrain • P700 Mode d’exploitation = SERVO + IPOS ou CFC + IPOS • P870 Consigne SP1 = Mot de commande 1 • P873 Mesure EP1 = Mot d’état 1 Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 64: Motion Control Via Ethercat Réglages Dans Le Movidrive® B Avec Movitools®-Motionstudio

    P970 Synchronisation DPRAM = OUI • P971 Temps de synchronisation = 0 En cas d’effets de décalage temporel, le déphasage peut être optimisé dans P971. Régler en standard une phase de 0 ms. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 65: Réglages Pour Le Mode Position

    Le mot de commande et le mot d’état peuvent être réglés à l’aide des paramètres P870 ... P876 ou transférés dans des variables IPOS et uti- lisés dans celles-ci selon les fonctions de la machine d’état de l’automate Motion Control. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 66 P970 Synchronisation DPRAM = OUI • P971 Temps de synchronisation = 0 En cas d’effets de décalage temporel, le déphasage peut être optimisé dans P971. Régler en standard une phase de 0 ms. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 67: Réglages Dans Le Maître Ethercat

    – 4096 digits correspondent exactement à un tour La position lue doit alors être mise à l’échelle des grandeurs utilisées dans la commande. • Le mot d’état via PI1 est transmis avec la position réelle dans le PDO2. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 68: Motion Control Via Ethercat Réglages Dans Le Maître Ethercat

    Le mot d’état peut soit être transmis dans PDO2 avec la consigne de position via PI1, ou, en cas d’adaptation spécifique de la machine d’état pour une application dans plus® plus® IPOS , être lu directement par une variable système dans IPOS Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 69: Motion Control Via Ethercat Exemple Avec Twincat

    Pour le fonctionnement synchronisé, sélectionner l’option "DC for synchronization" de l’onglet DC (Distributed Clock). Veiller à ce que la durée de cycle réglée dans le champ "Cycle time" soit exactement identique au temps de synchronisation réglé dans P888. 61456AXX Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 70 Sélectionner l’onglet "Global" pour régler la vitesse maximale et la surveillance d’erreur de poursuite. Activer l’onglet "Dynamics" pour régler les durées de rampes. Les réglages effectués doivent être compatibles avec les caractéristiques mécaniques et avec les réglages du variateur. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 71: Mode Velocity

    La consigne de vitesse ("Reference Velocity") = vitesse maximale moteur × 6 est indi- quée avec le facteur de conversion "at Output Ratio [0.0 ... 1.0]" = (vitesse maximale moteur × 5) / 2 Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 72 Dans l’affectation des PDO, le PDO1 est désactivé et la consigne de vitesse et le mot de commande ou la position réelle (H511) et le mot d’état sont définis dans le PDO2 (→illustrations suivantes). 61464AXX 61465AXX Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 73 NC ; le mot de commande et le mot d’état 1 sont pilotés par tâche API selon la des- cription dans le protocole de bus de terrain (→ illustration suivante). 61466AXX Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 74: Fonctionnement De Movitools®-Motionstudio Via Ethercat

    -MotionStudio sont insérées dans les télégrammes EtherCAT via la passerelle de messagerie du maître EtherCAT. Les messages de retour de entraînements sont transmis de la même manière par la ® DFE24B à la passerelle de messagerie puis à MOVITOOLS -MotionStudio. Ethernet Frame...

  • Page 75: Matériel Nécessaire

    EtherCAT 61475AXX Logiciels nécessaires ® MOVITOOLS -MotionStudio à partir de la version 5.40. Installation ® ® Installer MOVITOOLS -MotionStudio. En cas d’utilisation d’un MOVIDRIVE B, instal- ® ler également le package MOVITOOLS Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 76: Configuration De La Passerelle De Messagerie

    MOVITOOLS -MotionStudio (→ chap. "8.2"). Pour cela, les télégrammes du PC de mise en route et réglage sont transférés à la passerelle de messagerie via l’interface Ethernet du maître EtherCAT ("routing"). Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 77: Fonctionnement De Movitools®-Motionstudio Via Ethercat

    [Objectif] : correspond à l’adresse IP de la passerelle de messagerie EtherCAT [Masque réseau] : se règle en général sur 255.255.255.255 (Hostrouting) [Passerelle] : correspond à l’adresse IP du maître EtherCAT dans le réseau TCP/IP 61941AXX Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 78: Fonctionnement De Movitools®-Motionstudio Via Ethercat Configuration Du Serveur De Communication Sew

    2. Configurer une interface pour Ethernet. Pour cela, sélectionner dans le menu dérou- lant [1] l’option "Ethernet". Sous "Protocols", cocher la case "Activate EtherCAT" [2]. Cliquer ensuite sur le bouton "Configure EtherCAT" [3]. 61936AXX Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 79 4. Dans le menu [Settings] / [Options], ouvrir le sous-menu "Online-Modus". Dans le champ "Cyclic accessibility test", s’assurer que l’option "Never execute automa- tically" [1] est validée. 61938AXX Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 80: Recherche Automatique Des Appareils Raccordés (Identification Des Appareils)

    Recherche automatique des appareils raccordés (identification des appareils) Après avoir appuyé sur la touche <F5> ou avoir cliqué sur l’icône "Online-Scan" tous les canaux de communication configurés sont automatiquement parcourus et les appareils accessibles sont affichés dans l’arborescence. 11651AXX Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 81: Fonctionnement De Movitools®-Motionstudio Via Ethercat Activation Du Fonctionnement En Mode Online

    Est-il possible d’adresser la passerelle de messagerie EtherCAT via l’instruction "ping" ? • La plage de scan des appareils réglée est-elle suffisante ? ® • Le test cyclique d’accessibilité online de MOVITOOLS -MotionStudio est-il désactivé ? Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 82: Diagnostic De Défaut

    Etape 1 : Vérifier que le variateur est raccordé correctement sur EtherCAT. NON → Connecteur bus branché sur le maître / le variateur ? ↓ Quel est le comportement de la diode Link/activity sur l’option DFE24B ? ETEINTE → ALLUMEE ↓...
  • Page 83 ↓ Un défaut de boot a été détecté. Démarrer l’option DFE24B. ↓ Si la diode ERR continue à scintiller, l’option DFE24B est défectueuse. Clignote Cas 1 : La diode RUN s’allume en vert (l’esclave est à l’état OPERATIONAL). deux fois en ↓...

  • Page 84: Diagnostic De Défaut Déroulement Du Diagnostic

    Une configuration non valide est apparue. Supprimer le défaut de configuration puis exécuter un démarrage du bus dans le maître. ↓ Mettre l’esclave à l’état OPERATIONAL. ↓ Démarrer la communication par données-process. Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 85: Diagnostic De Défaut Liste Des Défauts

    Diagnostic de défaut Liste des défauts Liste des défauts • La liste de défauts suivante est valide uniquement pour l’option DFE24B en fonction- nement passerelle. ® • Pour l’utilisation de l’option DFE24B dans le MOVIDRIVE B, vous trouverez les ®...

  • Page 86: Caractéristiques Techniques

    824 854 0.18 ou supérieur (→ affichage par P076) ® MOVIDRIVE ® Accessoires de mise en • Logiciel PC MOVITOOLS -MotionStudio à partir de la version 5.40 service • Console de paramétrage DBG60B Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 87: Option Dfe24B Pour Movitrac

    Caractéristiques techniques Option DFE24B pour MOVITRAC® B et pour le boîtier de la passerelle ® 10.2 Option DFE24B pour MOVITRAC B et pour le boîtier de la passerelle UOH11B DFE 24B EtherCAT 22.5 59796AXX Fig. 20 : Cotes du boîtier de la passerelle UOH11B ®...

  • Page 88: Index

    Réglages dans le maître EtherCAT ... 67 ® Réglages dans le MOVIDRIVE avec ® MOVITOOLS -MotionStudio ..... 63 Echange de données via EtherCAT ....11 Synchronisme du pas ........ 59 Error-Class ............56 Error-Code ............56 Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...
  • Page 89 Time out ............51 Serveur de communication SEW ......78 Signification des pictogrammes ......6 Stockage .............8 Synchronisme du pas ........59 Terminaison du bus .......21, 86, 87 Time out EtherCAT ............48 SBus ............51 Transport .............8 TwinCAT ............46 Manuel Interface bus de terrain DFE24B pour EtherCAT...

  • Page 90: Répertoire D'adresses

    Répertoire d’adresses Répertoire d’adresses Belgique Usine de montage Bruxelles SEW Caron-Vector S.A. Tel. +32 10 231-311 Vente Avenue Eiffel 5 Fax +32 10 231-336 Service après-vente B-1300 Wavre http://www.sew-eurodrive.be info@caron-vector.be Canada Usine de montage Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Tel.
  • Page 91 +49 180 5 SEWHELP +49 180 5 7394357 Autres adresses de bureaux techniques en Allemagne sur demande Argentine Usine de montage Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Tel. +54 3327 4572-84 Vente Centro Industrial Garin, Lote 35 Fax +54 3327 4572-21 Service après-vente Ruta Panamericana Km 37,5 sewar@sew-eurodrive.com.ar...
  • Page 92 Répertoire d’adresses Australie Usine de montage Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. Tel. +61 3 9933-1000 Vente 27 Beverage Drive Fax +61 3 9933-1003 Service après-vente Tullamarine, Victoria 3043 http://www.sew-eurodrive.com.au enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. Tel. +61 2 9725-9900 9, Sleigh Place, Wetherill Park Fax +61 2 9725-9905 New South Wales, 2164 enquires@sew-eurodrive.com.au...
  • Page 93 Répertoire d’adresses Chine Guangzhou SEW-EURODRIVE (Guangzhou) Co., Ltd. Tel. +86 20 82267890 No. 9, JunDa Road Fax +86 20 82267891 East Section of GETDD guangzhou@sew-eurodrive.cn Guangzhou 510530 P. R. China Shenyang SEW-EURODRIVE (Shenyang) Co., Ltd. Tel. +86 24 25382538 10A-2, 6th Road Fax +86 24 25382580 Shenyang Economic Technological shenyang@sew-eurodrive.cn...
  • Page 94 Répertoire d’adresses Estonie Vente Tallin ALAS-KUUL AS Tel. +372 6593230 Reti tee 4 Fax +372 6593231 EE-75301 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa veiko.soots@alas-kuul.ee Etats-Unis Fabrication SEW-EURODRIVE INC. Tel. +1 864 439-7537 Usine de montage 1295 Old Spartanburg Highway Fax Sales +1 864 439-7830 Vente P.O.
  • Page 95 Répertoire d’adresses Hong Kong Usine de montage Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Tel. +852 2 7960477 + 79604654 Vente Unit No. 801-806, 8th Floor Fax +852 2 7959129 Service après-vente Hong Leong Industrial Complex contact@sew-eurodrive.hk No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Hongrie Vente Budapest...
  • Page 96 Répertoire d’adresses Luxembourg Usine de montage Bruxelles CARON-VECTOR S.A. Tel. +32 10 231-311 Vente Avenue Eiffel 5 Fax +32 10 231-336 Service après-vente B-1300 Wavre http://www.sew-eurodrive.lu info@caron-vector.be Malaisie Usine de montage Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD Tel. +60 7 3549409 Vente No.
  • Page 97 Répertoire d’adresses Portugal Usine de montage SEW-EURODRIVE, LDA. Tel. +351 231 20 9670 Vente Apartado 15 Fax +351 231 20 3685 Service après-vente P-3050-901 Mealhada http://www.sew-eurodrive.pt infosew@sew-eurodrive.pt République Tchèque Vente Prague SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Tel. +420 220121234 Business Centrum Praha Fax +420 220121237 Lužná...
  • Page 98 Répertoire d’adresses Suède Usine de montage SEW-EURODRIVE AB Tel. +46 36 3442-00 Vente Gnejsvägen 6-8 Fax +46 36 3442-80 Service après-vente S-55303 Jönköping http://www.sew-eurodrive.se Box 3100 S-55003 Jönköping info@sew-eurodrive.se Suisse Usine de montage Bâle Alfred lmhof A.G. Tel. +41 61 417 1717 Vente Jurastrasse 10 Fax +41 61 417 1700...
  • Page 99 SEW-EURODRIVE – Driving the world...

  • Page 100: En Mouvement Perpétuel

    Motoréducteurs \ Réducteurs industriels \ Electronique \ Automatismes \ Services En mouvement perpétuel Des interlocuteurs qui Des systèmes d’entraî- Un savoir-faire Une exigence de qualité réflechissent vite et Une assistance après- nement et de commande consistant et reconnu extrême et des juste, et qui vous vente disponible qui surmultiplient...

Table des Matières