Table des Matières
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Cinématiques prises en charge
Fig. 47 : Portique bidimensionnel (en H) avec système de coordonnées de base
Cinématique
Portique bidimensionnel (en H) sans axe de rota-
tion
Portique bidimensionnel (en H) avec axe de rota-
tion autour de Z
Portique tridimensionnel (en H) sans axe de rota-
tion
Portique tridimensionnel (en H) avec axes de
rotation (main d'Euler)
Tab. 34 : Constellations du portique bidimensionnel (en H)
Le point zéro du système de coordonnées universelles est défini par le point zéro des moteurs 1 et 2 et
de l'axe 3.
Configuration du point zéro è Manuel de la cinématique.
Repositionnement
Le repositionnement du portique bidimensionnel (en H) est effectué à l'aide d'une interpolation
linéaire cartésienne.
10.9
Vue d'ensemble des cinématiques prises en charge
Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des cinématiques de Festo prises en charge.
Cinématique
Portique linéaire cartésien
Portique bidimensionnel cartésien
Portique tridimensionnel cartésien
Cinématique parallèle
68
Nombre d'axes de
base
2
2
3
3
Nombre d'axes de
Nombre d'axes de
base
poignet
2
1
2
1
3
3 max.
3
3 max.
Nombre d'axes de poi-
gnet
0
1
0
3 max.
Repositionne-
ment
PTP
PTP
PTP
Linéaire
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
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