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Systèmes de coordonnées
Fig. 31 : Portique tridimensionnel YXCR
Le modèle cinématique de la cimétique parallèle EXPT Festo est illustré à gauche. La position des axes
et donc, du système de coordonnées d'axes est déterminée par le modèle cinématique.
La disposition sur l'image de droite est une cinématique cartésienne. Ce mécanisme possède égale-
ment un système de coordonnées d'axes, bien que les axes perpendiculaires les uns aux autres
forment un système cartésien. Dans le système de coordonnées d'axes, la commande ne prend pas
en compte le modèle cinématique, mais uniquement les axes individuels, qui peuvent être linéaires ou
rotatifs.
Dans le cas de cinématiques avec moteurs stationnaires et courroies crantées tournantes, les coor-
données des axes se réfèrent à la position de la courroie crantée sur le moteur correspondant.
9.2
Systèmes de coordonnées cartésiennes
9.2.1
Vue d'ensemble des systèmes de coordonnées cartésiennes
Un système de coordonnées cartésiennes se compose de 3 axes perpendiculaires entre eux. En recou-
rant à une transformation de coordonnées, en raison du modèle cinématique interne, la commande
calcule l'environnement cartésien à partir des différentes coordonnées d'axe.
9.2.2
Axes de translation X, Y, Z
Dans le système de coordonnées cartésiennes, les 3 axes X, Y et Z perpendiculaires les uns aux autres
forment les axes de translation. Ceux-ci sont définis selon la règle de la main droite.
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Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
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