Cinématique Parallèle (Tripod Expt) - Festo Robotic 3 Mode D'emploi

Cinématiques prises en charge
Fig. 42 : Portique tridimensionnel YXCR
Cinématique
Portique tridimensionnel sans axe de rotation
Portique tridimensionnel avec axes de rotation
(main d'Euler)
Tab. 31 : Constellations du portique tridimensionnel
Le système de coordonnées de base est défini par le point zéro des axes 1, 2 et 3.
Repositionnement
Le repositionnement du portique tridimensionnel s'effectue via un mouvement PTP.
10.6 Cinématique parallèle (Tripod EXPT)
La cinématique parallèle Tripod EXPT est une cinématique à barres parallèles. Contrairement à la
cinématique cartésienne, la disposition des axes n'est pas perpendiculaire les uns aux autres et ne
forme pas d'espace cartésien. Cette cinématique possède 3 degrés de liberté. En option, sur cette
cinématique, jusqu'à 3 axes d'orientation peuvent être montés sur la bride de fixation d'outil.
64
Nombre d'axes de
base
3
3
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
Nombre d'axes de poi-
gnet
0
3 max.