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Cinématiques prises en charge
Exemple
Fig. 39 : Module rotatif Festo ERMB
10.2.3
Main d'Euler en termes de nombre d'axes de poignet
En fonction de la cinématique, jusqu'à trois axes de poignet peuvent être configurés. Le tableau
suivant représente les possibilités des changements d'orientation quant au nombre d'axes.
Nombre
Possibilités de changements d'orientation
d'axes de poi-
gnet
0
Aucun changement d'orientation
1
Rotation de l'axe de poignet autour de l'axe Z (A ou C)
2
Rotation de l'axe du premier axe de poignet autour de l'axe Z (A) et rotation du
deuxième axe de poignet autour du nouvel axe Y (B)
3
Rotation du premier axe de poignet autour de l'axe Z (A), rotation du deuxième
axe de poignet autour du nouvel axe Y (B) et rotation du troisième axe de poignet
autour du nouvel axe Z (C)
Tab. 28 : Nombre d'axes de poignet et possibilités de changements d'orientation
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
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