Festo Robotic 3 Mode D'emploi page 74

Visualisation
– Modifier des variables.
– Programmer des variables par apprentissage.
– Les variables de position « CARTPOS » et « AXISPOS » peuvent être directement réglées sur la
position réelle actuelle avec le bouton « teach ».
– La valeur écrase l'initialisation.
– Les valeurs individuelles peuvent également être programmées sous une
« CARTPOS »/« AXISPOS ». La valeur réelle actuelle de la cinématique, p. ex. valeur d'axe, est
alors écrite dans la variable.
– Toutes les variables de type « CARTPOS » et « AXISPOS » peuvent être programmées par appren-
tissage. À la différence de l'écriture pure d'une variable, la position actuelle du robot est utilisée
comme valeur. Sinon, le comportement est identique à l'écriture d'une variable.
– Si le nom de variable de la position est marqué, l'apprentissage concernera la position entière.
– Si un seul élément est marqué, p. ex. la valeur X, l'apprentissage ne concernera que cette variable.
Toutes les variables peuvent être écrites manuellement. Il est alors possible de choisir si la valeur sera
uniquement écrite ou reprise comme valeur initiale dans le fichier de variable.
11.4.3.3 Commandes FTL
Le registre « Commands » permet d'insérer des commandes dans l'éditeur (cadre inférieur). La struc-
ture des commandes est décrite dans le manuel Festo Robotic 3 è 1.1 Documents applicables.
• Pour insérer une commande dans l'éditeur, sélectionner une ligne dans l'éditeur. La nouvelle
commande sera insérée via cette ligne.
Fig. 52 : Commandes
Les fonctions rapides de la barrette inférieure sont les suivantes (de gauche à droite) :
– Insérer une nouvelle ligne en mode édition
– Insérer une nouvelle ligne en mode édition avec le modèle « Comment »
– Commande PTP avec une position cartésienne (type de données CARTPOS)
– Commande LIN avec une position cartésienne (type de données CARTPOS)
– Commande PTP avec une position d'axe (type de données AXISPOS)
– Commande LIN avec une position d'axe (type de données AXISPOS)
Ce cadre n'est utile qu'en cas d'utilisation avec l'éditeur è 11.4.4.4 Éditeur.
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