Table des Matières
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FTL-Programmation dans l'éditeur CODESYS
6.9
Réglages de base dans le projet CODESYS
6.9.1
Valeurs automatiquement créées
6.9.1.1
Configurations standard
Les valeurs décrites dans les chapitres suivants sont des configurations standard recommandées qui
sont définies par le progiciel robotique lors de la création d'un robot.
6.9.1.2
Configuration des tâches
Lors de la création d'un nouveau robot, les tâches suivantes sont créées et les programmes sont
affectés :
Tâche
MainTask
– PLC_PRG
– <konfigurierter Kinema-
tikname>_PRG
ScriptTask
– Festo_Robo-
tics_3.FR_SCRIPT_PRG
SoftMotion_PlanningTask
VISU_TASK
– VisuElems.VISU_PRG
1) Il est recommandé d'exécuter la tâche de planification sur un autre CPU de priorité 1. Si un Multicore n'est pas utilisé, la priorité doit
être définie sur 15.
Tab. 7 : Configuration des tâches
Si, lors de la création d'un projet, un maître EtherCAT est créé et donc qu'une tâche EtherCAT y est
associée, la tâche EtherCAT remplace la MainTask avec des paramètres identiques.
Lors de la conception de l'application, l'utilisation réelle du processeur doit être visualisée. Les Motion
Apps peuvent être très différentes, il faut donc s'assurer que l'application respecte le temps de cycle.
Le dépassement du temps de cycle peut déclencher des effets indésirables.
6.9.1.3
Tâche de cycle de bus
Vue d'ensemble de la tâche de cycle de bus
Il est recommandé de définir la « Bus cycle task » sur la tâche qui appelle le programme avec le bloc
« FR_Update ». Dans cette tâche, il faut également actualiser le mappage I/O du maître EtherCAT si il
existe dans l'application.
28
Priorité
Cyclique/
En roue
libre
0
Cyclique
8 ms
20
En roue libre –
1)
1/15
Cyclique
2 ms
31
Cyclique
100 ms
Watchdog
Sensibilité
8 ms
1
–
–
–
–
–
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
MultiCore
Core 1
Core 1
Core 0, prio-
rité 1
Core 1
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