Table des Matières
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Blocs CODESYS(vue d'ensemble)
Fig. 11 : Types de rampes de vitesse
Type de rampe de vitesse
Trapézoïdale
Carré
Tab. 9 : Types de rampes de vitesse
Avec le type de rampe de vitesse carré, la valeur limite dynamique « Jerk » peut être limitée. Il est donc
recommandé de définir le type de rampe de vitesse carré.
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Blocs CODESYS(vue d'ensemble)
7.1
Acquitter des messages « FR_AcknowledgeMsg »
Fig. 12 : FR_AcknowledgeMsg
Le bloc fonctionnel « FR_AcknowledgeMsg » FR_AcknowledgeMsg envoie un signal d'acquittement au
robot. Ce signal acquitte toutes les erreurs résolues.
La valeur de sortie « Done » indique qu'une demande d'acquittement a été envoyée.
Veiller à ce que les erreurs soient résolues avant de les acquitter.
Afin de pouvoir envoyer des demandes d'acquittement, le droit de commande est requis. Sans le droit
de commande, le bloc fonctionnel se trouve en état d'erreur. Le message « Error » s'affiche è 7.3
Obtention du droit de commande « FR_GetControlRight ».
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Description
Profil de vitesse trapézoïdal (avec accélération constante dans
chaque section)
Profil d'accélération de forme trapézoïdale avec limitation des
à-coups
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
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