Systèmes de coordonnées
Fig. 35 : Portique linéaire YXCL
Comme le système de coordonnées universelles, le système de coordonnées de base est cartésien et
il sert d'origine cartésienne dans la cinématique.
9.3.2
Système de coordonnées universelles
Le système de coordonnées du monde est défini avec 3 degrés de liberté dans le «monde».
Suite au décalage du système de coordonnées de base, le système de coordonnées universelles peut
se trouver en dehors de la zone de travail d'une cinématique. Plusieurs cinématiques peuvent ainsi se
référer au même point zéro.
Si un décalage de la position ou de l'orientation du système de coordonnées de base d'origine de la
cinématique s'avère nécessaire, cela peut être défini à l'aide d'un décalage configurable.
Exemple
Deux portails tridimensionnels sont montés sur un convoyeur commun. Ce convoyeur possède un
point zéro commun s'appliquant aux deux cinématiques. Les cinématiques se trouvent à une distance
de 2000 mm ou 3500 mm en direction de l'axe X du système de coordonnées universelles.
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Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a