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Blocs CODESYS(vue d'ensemble)
Secteur
Nom
Inout
Robot
Input
Execute
Output
Done
Busy
Error
ErrorID
Tab. 10 : FR_AcknowledgeMsg
7.2
Continuer le programme « FR_ContinueProgram »
Fig. 13 : FR_ContinueProgram
Le « FR_ContinueProgram » continue le programme FTL qui a été exécuté en dernier si une poursuite
est possible. Si le programme FTL a été modifié, il ne peut plus être poursuivi.
Le programme FTL ne doit pas être lancé via « FR_StartProgram ». Le bloc fonctionnel « FR_Continue-
Program » peut également poursuivre les programmes qui ont été lancés via un terminal mobile.
La poursuite de programmes nécessite un droit de commande. Sans le droit de commande, un
message d'erreur et l'ID d'erreur correspondant s'affichent.
Le mouvement manuel de la cinématique peut entraîner des collisions lors du repositionnement
automatique, ce qui risquerait d'endommager la cinématique.
• Avant le repositionnement, déplacer la cinématique en mode manuel à proximité du point d'inter-
ruption afin de minimiser les risques de collision.
• Déplacer également les éventuels axes d'orientation vers l'orientation approximative au niveau de
laquelle l'interruption est survenue.
Secteur
Nom
Inout
Robot
Input
Execute
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
Type de données
FR_Robot
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
FR_ERROR
Type de données
FR_Robot
BOOL
Description
Référence à « FR_Robot ».
Front montant : demande
d'acquittement
Demande d'accusé de
réception envoyée.
Le bloc fonctionnel n'est
pas terminé.
Une erreur est survenue
dans le bloc fonctionnel.
ID d'erreur
Description
Référence à « FR_Robot ».
Front montant : continuer
le programme
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