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Blocs CODESYS(vue d'ensemble)
• Le droit de commande est requis pour allumer et éteindre le robot. Si l'interface API ne dispose pas
du droit de commande, un message d'erreur s'affiche.
• Selon le mode de fonctionnement, un bouton-poussoir d'assentiment s'avère nécessaire pour
activer l'alimentation électrique.
• Le mode de fonctionnement ne doit pas être modifié pendant l'exécution du programme. Sinon, un
message d'erreur s'affiche.
• La référence au robot ne doit pas être modifiée pendant l'exécution, sinon un message d'erreur
s'affichera. Cette erreur n'affecte pas l'état d'alimentation du robot.
Secteur
Nom
Inout
Robot
Input
Execute
Power
Output
Done
Busy
Error
ErrorID
Tab. 21 : FR_SetPower
7.13
Démarrer le programme « FR_StartProgram »
Fig. 24 : FR_StartProgram
Le « FR_StartProgram » charge et démarre un programme FTLà partir d'un projet FTL. Le programme
FTL démarrera depuis le début. Aucun chemin interrompu ne sera poursuivi.
Si le projet FTL est déjà chargé, le chargement du projet est sauté. Avant le chargement du nouveau
projet FTL, tous les autres projets chargés sont déchargés.
Si le programme est chargé, le compteur de programmes est réglé sur la valeur 0. Les commandes de
mouvement en mémoire tampon ne seront pas poursuivies. Les variables de programme ne seront pas
modifiées.
46
Type
FR_Robot
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
FR_ERROR
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
Remarque
Référence à « FR_Robot ».
Front montant : le bloc
fonctionnel est lancé.
« TRUE » : allumer,
« FALSE » : éteindre
Commande marche/arrêt
exécutée.
Le bloc fonctionnel n'est
pas terminé.
Indique qu'une erreur est
survenue dans le bloc fonc-
tionnel.
ID d'erreur
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