Table des Matières
Publicité
7.17 Définir la visualisation client « FR_SetCustomerVisualization ». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.18 Définir le gestionnaire de visualisation « FR_SetCustomerVisuHandler ». . . . . . . . . . . . 51
7.19 Interface du gestionnaire de visualisation « FR_ICustomerVisuHandler » . . . . . . . . . . . . 51
8
Modes de fonctionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.1
Vue d'ensemble des modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.2
Commande manuelle T1 à vitesse réduite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.3
Commande manuelle T2 à pleine vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.4
Mode automatique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9
Systèmes de coordonnées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.1
Systèmes de coordonnées d'axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.2
Systèmes de coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
9.2.1
9.2.2
9.2.3
9.2.4
9.3
Systèmes de coordonnées de la cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
9.3.1
9.3.2
10
Cinématiques prises en charge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
10.1 Vue d'ensemble des cinématiques prises en charge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
10.2 Structure des cinématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
10.2.1
10.2.2
10.2.3
10.3 Portique linéaire cartésien YXCL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
10.4 Portique bidimensionnel cartésien YXCF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
10.5 Portique tridimensionnel cartésien YXCR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
10.6 Cinématique parallèle (Tripod EXPT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
10.7 Portique en T EXCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
10.8 Portique bidimensionnel (en H) EXCH et EXCM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.9 Vue d'ensemble des cinématiques prises en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
11
Visualisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
11.1 Vue d'ensemble de la visualisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
11.2 Intégration de la visualisation dans CODESYS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
11.3 Activer la visualisation client. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
11.4 Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
11.4.1
11.4.2
11.4.3
11.4.4
11.4.5
11.5 Gestion des utilisateurs et des autorisations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
11.5.1
11.5.2
4
Vue d'ensemble des systèmes de coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . 54
Axes de translation X, Y, Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Axes d'orientation A, B, C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Orientation ZYZ d'Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Système de coordonnées de base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Système de coordonnées universelles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Axes de base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Axes d'orientation, axes de poignet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Main d'Euler en termes de nombre d'axes de poignet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Structure de la page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Barre d'état. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Cadre supérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Cadre inférieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Touches de fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Aperçu des groupes d'utilisateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Créer un utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Festo - Festo Robotic 3 - 2021-11a
Publicité
Table des Matières
