Table des Matières
Publicité
Blocs CODESYS(vue d'ensemble)
Secteur
Nom
Output
Done
Busy
Error
ErrorID
Tab. 11 : FR_StartProgram
7.3
Obtention du droit de commande « FR_GetControlRight »
Fig. 14 : FR_GetControlRight
Le bloc fonctionnel « FR_GetControlRight » permet d'obtenir les droits de commande du robot.
Il n'existe qu'un seul droit de commande par robot. Le bloc fonctionnel « FR_GetControlRight » peut
être exécuté plusieurs fois. L'état actif peut être utilisé pour le contrôle d'état. L'activation et la
désactivation sur plusieurs niveaux peuvent entraîner des processus de commutation et des erreurs
sur d'autres blocs fonctionnels. Si le droit de commande est utilisé par une autre instance, ce bloc
fonctionnel essaie en permanence d'obtenir le droit de commande. Si un autre client (p. ex. la
visualisation) possède le droit de commande d'un robot, ce bloc fonctionnel essaie en permanence
d'obtenir le droit de commande. Tant que le bloc fonctionnel est actif, l'état actif est affiché via la
sortie Busy. La sortie Error n'indique aucune erreur. Le droit de commande peut être perdu, c'est
pourquoi il faudrait contrôler l'état actif de manière cyclique.
Une instance de ce bloc fonctionnel devrait être utilisée par robot. Si ce bloc fonctionnel existe
plusieurs fois pour un robot ou s'il existe un bloc fonctionnel pour plusieurs robots, cela pourrait avoir
des conséquences négatives.
Secteur
Nom
Inout
Robot
Input
Enable
36
Type de données
BOOL
BOOL
BOOL
FR_ERROR
Type de données
FR_Robot
BOOL
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
Description
Le programme se poursuit
(y compris le repositionne-
ment).
Le bloc fonctionnel n'est
pas terminé.
Indique qu'une erreur est
survenue dans le bloc fonc-
tionnel.
ID d'erreur
Description
Référence à « FR_Robot ».
En présence du bloc fonc-
tionnel « TRUE » : l'API
tente de demander le droit
de commande.
Publicité
Table des Matières
