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Blocs CODESYS(vue d'ensemble)
Secteur
Nom
Output
Busy
Error
ErrorID
Active
Tab. 12 : FR_GetControlRight
7.4
Interrompre le programme « FR_InterruptProgram »
Fig. 15 : FR_InterruptProgram
Le bloc fonctionnel « FR_InterruptProgram » interrompt tous les programmes FTL en cours et arrête
le robot. Le bloc fonctionnel continue d'être actif jusqu'à ce que le robot ne bouge plus. La valeur
logique pour la sortie « Busy » correspond à « TRUE ».
• L'interruption de programmes en cours nécessite le droit de commande. Sans le droit de com-
mande, un message d'erreur et l'ID d'erreur correspondant s'affichent.
• La référence au robot ne doit pas être modifiée pendant l'exécution. Sinon, un message d'erreur
s'affiche.
Secteur
Nom
Inout
Robot
Input
Execute
Output
Done
Busy
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
Type de données
BOOL
BOOL
FR_ERROR
BOOL
Type de données
FR_Robot
BOOL
BOOL
BOOL
Description
La valeur logique corres-
pond à « TRUE ». L'API
tente de demander le droit
de commande.
Erreur lors de la demande.
ID d'erreur
Définir la valeur logique
« TRUE » lorsque la com-
mande de l'API est active.
Description
Référence à « FR_Robot ».
Le programme est inter-
rompu.
Le programme est inter-
rompu et le robot est
immobilisé.
Le bloc fonctionnel n'est
pas terminé.
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