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Blocs CODESYS(vue d'ensemble)
Secteur
Nom
Output
Done
Busy
Error
ErrorID
Tab. 23 : FR_UnloadProject
7.15
Mettre à jour le robot de manière cyclique « FR_Update »
Fig. 26 : FR_Update
Le bloc fonctionnel « FR_Update » est utilisé pour mettre des robots individuels à jour de manière
cylique. Une instance du bloc fonctionnel doit être utilisée pour chaque robot.
Ce bloc fonctionnel doit être appelé dans le cycle de bus. Les signaux d'entrée peuvent être mappés
directement sur les adresses d'entrée. Un mode de fonctionnement (T1, T2 ou Auto) devrait être activé
afin de rendre le robot opérationnel. Pour désactiver le robot, tous les modes de fonctionnement des
entrées doivent correspondre à la valeur logique « FALSE ».
Secteur
Nom
Inout
Robot
Input
Enable_T1
Enable_T2
48
Type
BOOL
BOOL
BOOL
FR_ERROR
Type
FR_Robot
BOOL
BOOL
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
Remarque
Décharger le projet.
Le bloc fonctionnel n'est
pas terminé.
Indique qu'une erreur est
survenue dans le bloc fonc-
tionnel.
ID d'erreur
Remarque
Référence à « FR_Robot ».
Activer le mode de
fonctionnement T1. Les
autres modes doivent cor-
respondre à la valeur
logique « FALSE ».
Activer le mode de
fonctionnement T2. Les
autres modes doivent cor-
respondre à la valeur
logique « FALSE ».
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