Table des Matières
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Blocs CODESYS(vue d'ensemble)
Secteur
Nom
Inout
Robot
Input
Enable
Output
Busy
ControlRightAvailable
WorldPosition
RefSysPosition
AxisPosition
AxisDynamics
PathDynamic
Override
DynOverride
ProgramState
ReadyForPowerOn
PowerActive
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
Type de données
FR_Robot
BOOL
BOOL
BOOL
CARTPOS
CARTPOS
AXISPOS
FR_AxisDynamic
FR_Dynamique
DINT
DINT
FR_ProgramState
BOOL
BOOL
Description
Référence à « FR_Robot ».
Si la valeur logique cor-
respond à « TRUE », l'état
du robot est actualisé à
chaque cycle d'exécution
du programme.
Active
Est réglé sur « TRUE » si ni
l'automate ni le terminal
de commande manuelle
n'ont de droits de com-
mande.
Position du TCP dans le
système de coordonnées
universelles.
Position du TCP dans
le système de référence
actuel.
Position du TCP dans le
système de coordonnées
d'axe.
Valeurs dynamiques de
tous les axes.
Valeurs dynamiques du
TCP.
Dérogation par terminal
portatif.
Forçage dynamique défini
dans le programme « FTL ».
État actuel du programme.
Est réglé sur « TRUE »
lorsque les axes sont prêts
à être activés et qu'il n'y a
pas d'erreur.
L'alimentation électrique
est activée pour tous les
axes.
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