Festo Robotic 3 Mode D'emploi page 57

Systèmes de coordonnées
Les réglages nécessaires sont effectués dans la configuration de la commande ainsi que dans la confi-
guration des régulateurs de servo-entraînement correspondants. Pour que ces réglages fonctionnent,
les directions des axes cartésiens doivent toujours correspondre à la règle de la main droite. En cas
d'écart par rapport à cette règle, la cinématique ne peut pas fonctionner.
Fig. 34 : Règle de la main droite
Le réglage des paramètres des axes et des actionneurs qui influent sur les directions des coordonnées
doit être conforme à la règle de la main droite, sinon ils ne peuvent pas fonctionner.
La position et l'orientation du système de coordonnées de base sont déterminées par la cinématique.
La définition figure dans la description de la cinématique correspondante. Tous les réglages de la
configuration doivent être effectués de sorte que la définition soit satisfaite pour les différentes
cinématiques.
Des réglages de paramètres incorrects peuvent endommager la cinématique.
Régler tous les réglages de paramètres p. ex. pour les axes et les actionneurs de sorte que les
spécifications de la cinématique correspondante soient satisfaites.
Le graphique suivant montre le portique linéaire YXCL de Festo avec son système de coordonnées de
base, dont l'origine se forme à partir des points zéro des différents axes.
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a 57