Lire L'état De La Routine D'initialisation « Fr_Readinitializationstate; Modifier Le Forçage « Fr_Setoverride - Festo Robotic 3 Mode D'emploi

Blocs CODESYS(vue d'ensemble)
Secteur Nom
Output Moving
ErrorActive
Tab. 18 : FR_ReadState
7.10 Lire l'état de la routine d'initialisation « FR_ReadInitializationState »
Fig. 21 : FR_ReadInitializationState
Le « FR_ReadInitializationState » peut être utilisé pour vérifier si la routine d'initialisation s'est
déroulée avec succès. Le bloc fonctionnel doit être appelé au démarrage de l'application pour garantir
un fonctionnement sûr.
Secteur
Inout
Input
Output
Tab. 19 : FR_ReadInitializationState
7.11 Modifier le forçage « FR_SetOverride »
Fig. 22 : FR_SetOverride
Le bloc fonctionnel « FR_SetOverride » offre la possibilité de modifier le forçage.
44
Type de données
BOOL
BOOL
Nom
Robot
Enable
Busy
Initialisé
Failed
Description
Robot en mouvement.
Une erreur non acquitté est
en attente.
Type de données
FR_Robot
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
Remarque
Référence à
« FR_Robot ».
Si la valeur de vérité
correspond à « TRUE »,
l'état d'initialisation
est mis à jour à
chaque exécution du
programme.
Le bloc fonctionnel est
actif.
Le robot est initialisé.
Échec de l'initialisation