Table des Matières
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Cinématiques prises en charge
Fig. 46 : Portique en T EXCT avec système de coordonnées de base
Cinématique
Portique en T sans axe de rotation
Portique en T avec axe de rotation autour de Z
Tab. 33 : Constellations du portique en T
Le système de coordonnées de base est défini par le point zéro des moteurs 1 et 2.
Configuration du point zéro è Manuel de la cinématique.
Repositionnement
Le repositionnement du portique bidimensionnel (en T) est réalisé à l'aide d'une interpolation linéaire
cartésienne.
10.8
Portique bidimensionnel (en H) EXCH et EXCM
Le portique bidimensionnel (en H) (EXCH, EXCM) est une cinématique avec une courroie crantée
rotative et des moteurs stationnaires. Le portique bidimensionnel (en H) possède au choix deux ou
trois axes de base qui sont perpendiculaires l'un à l'autre. En option, sur la cinématique avec trois
axes de base, jusqu'à trois axes d'orientation peuvent être montés sur la bride de fixation d'outil et
sur la cinématique à deux axes de base, un axe d'orientation peut être monté sur la bride de fixation
d'outil.
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
Nombre d'axes de
base
2
2
Nombre d'axes de poi-
gnet
0
1
67
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