Déplacer Le Robot En Continu « Fr_Jog - Festo Robotic 3 Mode D'emploi

Blocs CODESYS(vue d'ensemble)
Secteur Nom
Output Error
ErrorID
Tab. 13 : FR_InterruptProgram
7.5 Déplacer le robot en continu « FR_Jog »
Fig. 16 : FR_Jog
Le bloc fonctionnel « FR_Jog » est utilisé pour déplacer le robot en continu.
• Le mode JOG nécessite le droit de commande. Sans le droit de commande, le bloc fonctionnel se
trouve en état d'erreur. Un message d'erreur s'affiche.
• Le mode JOG n'est pas autorisé dans tous les modes de fonctionnement. Le démarrage simultané
des entrées JogPositive et JogNegative entraîne une erreur.
Secteur Nom
Inout Robot
Input JogPositive
JogNegative
Axis
CoordSys
Output Busy
Error
ErrorID
Tab. 14 : FR_Jog
38
Type de données
BOOL
FR_ERROR
Type de données
FR_Robot
BOOL
BOOL
DINT
FR_COORD_SYS
BOOL
BOOL
FR_ERROR
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
Description
Erreur lors de l'exécution.
ID d'erreur
Description
Référence à « FR_Robot ».
JOG positif
JOG négatif
Numéro d'axe
Système de coordonnées
du mode JOG
Le bloc fonctionnel n'est
pas terminé.
Indique qu'une erreur est
survenue dans le bloc fonc-
tionnel.
ID d'erreur