Festo Robotic 3 Mode D'emploi page 29

FTL-Programmation dans l'éditeur CODESYS
Définir la tâche de cycle de bus pour la commande de mouvement
Fig. 7 : EtherCAT_Master
1. Pour régler le temps de cycle du bus de la commande de mouvement, sélectionner l'entrée « PLC
Settings » dans la fenêtre « Device ».
2. Définir la « Bus cycle task ».
Sans maître EtherCAT, la MainTask est sélectionnée par défaut. Avec le maître EtherCAT, c'est la
tâche EtherCAT qui est sélectionnée.
S'il existe une instance de robot Festo dans l'application, le programme de robot correspondant doit
être exécuté en appelant le bloc « FR_Update » dans la « Bus cycle task » définie.
Définir la tâche de cycle de bus pour le maître EtherCAT
Fig. 8 : EtherCAT_Master
Si un maître EtherCAT est utilisé dans l'application, la tâche de cycle de bus doit être définie pour le
mappage I/O du maître EtherCAT.
1. Dans la fenêtre « Devices », sélectionnez le nœud « EtherCAT_Master ».
2. Définir la tâche de cycle de bus sous le registre « I/O Mapping ».
L'« EtherCAT_Task » est défini par défaut.
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a 29