Structure Des Cinématiques; Axes De Base; Axes D'orientation, Axes De Poignet - Festo Robotic 3 Mode D'emploi

Cinématiques prises en charge
10.2 Structure des cinématiques
10.2.1

Axes de base

Normalement, les axes A1, A2 et A3 forment trois axes qui, dans le système cartésien, couvrent
jusqu'à trois axes de translation X, Y et Z. Ces axes peuvent accoster des positions dans l'espace
cartésien.
Fig. 37 : Cinématique parallèle (Tripod EXPT) avec axes et système de coordonnées
Fig. 38 : Portique tridimensionnel YXCR avec axes de base
Les figures montrent les cinématiques Festo Cinématique parallèle (Tripod EXPT) et Portique tridimen-
sionnel YXCR. Les axes A1, A2 et A3 forment les axes de base des cinématiques.
10.2.2

Axes d'orientation, axes de poignet

Les axes d'orientation, également appelés axes de poignet, sont montés à une extrémité des axes
de base. Ces axes sont de type rotatif. Le nombre maximum d'axes d'orientation dépend de la
cinématique sélectionnée.
À l'extrémité des axes d'orientation se trouve la bride de fixation des outils sur laquelle l'outil sera
monté. Les axes d'orientation permettent ainsi d'orienter l'outil dans l'espace, à l'instar d'une main
humaine. D'où le terme d'axe de poignet.
60 Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a