Portique En T Exct - Festo Robotic 3 Mode D'emploi

Cinématiques prises en charge
L'orientation du système de coordonnées de base est définie par la position de l'axe 1. Lorsque l'axe 1
est projeté sur le plan horizontal, c'est la direction de l'axe X cartésien.
Fig. 45 : Cinématique parallèle avec système de coordonnées de base
Le système de coordonnées de base est défini par le point zéro des axes 1, 2 et 3 ainsi que par les
barres.
Si lors de l'assemblage de la cinématique parallèle un alignement des axes cartésiens sur un autre
système de référence, par ex. B. une unité de transport est souhaitée, cela doit être fait en alignant le
trépied sur l'axe 1. L'orientation exacte est définie en décalant le système de coordonnées de base via
la configuration ou le programme FTL.
Repositionnement
En raison de la structure cinématique, le repositionnement de la cinématique parallèle est exécuté
avec une interpolation linéaire cartésienne.
Si un outil est défini, ce dernier est déplacé sur la trajectoire jusqu'au point d'interruption.
10.7

Portique en T EXCT

Le portique en T EXCT est une cinématique avec une courroie crantée rotative et des moteurs sta-
tionnaires. Il possède 2 axes de base qui sont perpendiculaires l'un à l'autre. En option, sur cette
cinématique, un axe d'orientation peut être attaché à la bride de fixation d'outil.
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