Axes D'orientation A, B, C - Festo Robotic 3 Mode D'emploi

Systèmes de coordonnées
Fig. 32 : Règle de la main droite
Le pouce pointe sur l'axe X positif, l'index sur l'axe Y positif et le majeur sur l'axe Z positif.
Ces 3 axes de translation permettent p. ex. de déplacer ou de décrire un outil dans les 3 directions de
l'espace. L'on parle de 3 degrés de liberté.
9.2.3

Axes d'orientation A, B, C

Les axes de translation X, Y et Z permettent p. ex. de décrire la position d'un outil. Cependant, si ce
dernier possède également une orientation, c'est-à-dire que l'outil est tourné par rapport à sa position
d'origine, cela ne peut pas être exprimé à l'aide des axes X, Y et Z. Dans le système cartésien, la
description de ces orientations nécessite des axes de rotation (= axes d'orientation). Ces derniers
effectuent une rotation autour des axes de translation X, Y et Z.
Le premier axe de rotation dans le système cartésien est alors désigné par « A », le deuxième axe de
rotation par « B » et le troisième par « C ». L'ordre dans lequel la rotation s'effectue dans le système
cartésien est défini selon la convention ZYZ d'Euler. La description en est donnée au chapitre suivant.
Fig. 33 : Règle du poing droit
Le sens de rotation autour d'un axe est défini par la règle du poing droit. La main droite forme un
poing tout en levant le pouce. Le pouce pointe dans le sens axial positif, les doigts du poing pointent
dans le sens positif de la rotation autour de cet axe.
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a 55