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Blocs CODESYS(vue d'ensemble)
7.6
Déplacer le robot pas à pas « FR_JogIncrement »
Fig. 17 : FR_JogIncrement
Le bloc fonctionnel « FR_JogIncrement » permet de déplacer le robot pas à pas.
Ce sont les incréments qui déterminent la distance parcourue. Lors du premier incrément, les robots
passent à la position Modulo suivante, p. ex.
– Position actuelle : 1,532 mm
– Incrément : 1 mm
– Nouvelle position : 2 mm
L'unité de l'incrément (mm/°) dépend de l'axe et du système de coordonnées.
Lorsqu'un incrément est terminé, le robot reste dans cette position jusqu'au prochain front montant
de « JogPositive » ou « JogNegative ». La sortie « Reached » signale que la position a été atteinte.
• Le mode JOG n'est pas autorisé dans tous les modes de fonctionnement.
• La taille d'un incrément doit être supérieure à 0,001 mm/°.
• Le démarrage simultané des entrées « JogPositive » et « JogNegative » entraîne une erreur.
Secteur
Nom
Inout
Robot
Input
JogPositive
JogNegative
Axis
Increment
CoordSys
Output
Busy
Reached
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
Type de données
FR_Robot
BOOL
BOOL
DINT
LREAL
FR_COORD_SYS
BOOL
BOOL
Description
Référence à « FR_Robot ».
Active le mode pas-à-pas
dans le sens positif.
Active le mode pas à pas
dans le sens négatif.
Numéro d'axe
Incrément du mode JOG
(³0,001 mm/°)
Système de coordonnées
du mode JOG
Le mode JOG (positif ou
négatif ) correspond à la
valeur logique « TRUE » et
le déplacement pas-à-pas
n'est pas encore terminé.
La position a été atteinte.
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