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Systèmes de coordonnées
car les valeurs dynamiques illimitées risquent de générer des situations dangereuses. Des mesures
de protection externes supplémentaires doivent être prises pour les tâches de commande liées à la
sécurité ou pour la sécurité des personnes.
Vitesses élevées de la cinématique commandée.
Fonctions en T2mode manuel :
– Déplacement de la cinématique à une vitesse programmée. La condition préalable est un bouton-
poussoir d'assentiment actionné.
– Apprentissage de positions.
– Création et modification de programmes.
– Test des programmes en mode pas à pas ou en mode continu à vitesse programmée ou à pleine
vitesse. La condition préalable est un bouton-poussoir d'assentiment actionné.
8.4
Mode automatique
En mode automatique, tous les mouvements cinématiques sont effectués à la vitesse programmée.
Toutes les valeurs dynamiques définies dans le programme sont traitées et exécutées. Les axes
ne peuvent pas être déplacés manuellement. Les boutons-poussoirs d'assentiment du terminal de
commande manuelle ne sont pas pris en compte.
Vitesses élevées de la cinématique commandée.
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Systèmes de coordonnées
9.1
Systèmes de coordonnées d'axes
Le système de coordonnées d'axes est un système de coordonnées qui prend en compte tous les axes
physiques d'une cinématique. Chaque axe possède une coordonnée dans le système de coordonnées
d'axes. L'origine d'une coordonnée se situe au point zéro de l'axe affecté.
En termes de position, le système de coordonnées d'axes est lié à la forme et à la position des axes
mécaniques. Ceci est déterminé par la structure mécanique de la cinématique.
Fig. 30 : Cinématique parallèle (Tripod EXPT) avec axes et système de coordonnées
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
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