Festo Robotic 3 Mode D'emploi page 33

FTL-Programmation dans l'éditeur CODESYS
2. Sélectionner le registre « General ».
3. « Dynamic limits » indiquées pour « Velocity », « Acceleration », « Deceleration » et « Jerk ».
Les unités doivent être indiquées en [mm] pour les axes linéaires et en [°] pour les axes rotatifs.
Fig. 10 : Valeurs limites dynamiques
Les valeurs limites dynamiques sont prises en compte par la commande de mouvement lors de la
planification du mouvement. Les valeurs limites de tous les axes mobiles qui sont liés dans un robot
Festo ainsi que les valeurs limites le long de la trajectoire affectent conjointement la dynamique qui en
résulte.
Les valeurs limites dynamiques d'un axe physique figurent dans les fiches techniques ou dans l'outil
de configuration d'entraînement des composants concernés, tels que p. ex. contrôleur de moteur,
moteur, réducteur, axe. En règle générale, les valeurs limites doivent être réduites à l'application
spécifique. Ce qui nécessite une mise en service au cours de laquelle les valeurs limites seront
déterminées.
Type de rampe de vitesse
1. Pour définir le « Velocity ramp type », double-cliquer sur l'axe correspondant dans la fenêtre
« Devices ».
2. Sélectionner le registre « General ».
3. Sélectionner « Velocity ramp type ».
Seuls les types de rampe de vitesse « Trapezoid » et « Quadratic » sont autorisés en liaison avec la
robotique de Festo.
Les types de rampes de vitesse affectent tous les mouvements PTP.
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a 33