Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 18

TA TB TA
EA EB
Un exemple dans lequel plusieurs robots UR partagent la fonction d'arrˆ e t
d'urgence est montr ´ e ci-dessous. Connecter plusieurs robots de la mˆ e me mani ` ere
que le robot num ´ ero 2.
Cet exemple utilise une alimentation 24V qui fonctionne avec beaucoup
d'autres machines. S'assurer que l'installation est conforme ` a toutes les ca-
ract ´ eristiques ´ electriques lorsque les robots UR partagent l'arrˆ e t d'urgence avec
d'autres machines.
1
TA TB TA TB E01 E02 E03 E04
EA EB EEA EEB 24V 24V GND GND
Caract ´ eristiques ´ electriques
Une version simplifi ´ ee du sch ´ ema interne est montr ´ ee ci-dessous. Il est impor-
tant de noter que tout court-circuit ou toute perte de connexion entraˆ ınera un
arrˆ e t de protection, tant que seule une erreur apparaˆ ıt ` a un moment donn ´ e.
La panne et le comportement anormal de relais et d'alimentations ´ electriques
ont pour r ´ esultat un message d'erreur dans le journal du robot et empˆ e chent la
mise sous tension du robot.
TA TB TA
PTC PTC
12V 12V
Ci-dessous : Caract ´ eristiques de l'interface d'arrˆ e t d'urgence.
All Rights Reserved
TB E01 E02 E03 E04
A
EEA EEB
2
TA TB TA TB E01 E02 E03 E04
EA EB EEA EEB
TB EA EB EEA EEB
1011
1011
18
2.3. L'interface de s ´ ecurit ´ e
TA TB TA TB E01 E02 E03 E04
B
EA EB EEA EEB
TA TB TA TB
EA EB EEA EEB
EO1 EO2 EO3 EO4
1011
1011
3
E01 E02 E03 E04
1011
1011
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