Sorties Num ´ Eriques - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

L'alimentation ´ electrique disponible peut ˆ e tre r ´ egl ´ ee sur 0V, 12V ou 24V au ni-
veau de l'onglet E/S dans l'interface utilisateur graphique. Il convient de faire
attention en utilisant 12V, ´ etant donn ´ e qu'une erreur faite par le programmeur
peut provoquer un changement de tension ` a 24V, susceptible d'endommager
l' ´ equipement et de provoquer un incendie.
Le syst ` eme de contrˆ o le interne engendrera une erreur dans le journal du
robot si le courant d ´ epasse sa limite. Les diff ´ erentes E/S au niveau de l'outil sont
d ´ ecrites dans les trois paragraphes suivants.
2.5.1 Sorties num ´ eriques
Tension, collecteur ouvert
Tension, sink 1A
Courant, sink
Courant traversant GND
Temps de commutation
Charge capacitive
Charge inductive
Les sorties num ´ eriques sont mises en oeuvre de mani ` ere ` a ce qu'elles puissent
seulement baisser ` a GND (0V) et pas au courant de source. Lorsqu'une sortie
num ´ erique est activ ´ ee, la connexion correspondante est conduite ` a GND et
lorsqu'elle est d ´ esactiv ´ ee, la connexion correspondante est ouverte (collec-
teur ouvert/drain ouvert). La principale diff ´ erence entre les sorties num ´ eriques
` a l'int ´ erieur du boˆ ıtier contrˆ o leur et celles de l'outil r ´ eside dans le courant r ´ eduit
dˆ u au petit connecteur.
Noter que les sorties num ´ eriques de l'outil ne sont pas limit ´ ees en courant
et le fait de d ´ epasser les donn ´ ees sp ´ ecifi ´ ees peut causer des dommages
irr ´ em ´ ediables.
Un exemple simple est montr ´ e afin d'illustrer clairement ` a quel point il est
facile d'utiliser les sorties num ´ eriques.
Utiliser les sorties num ´ eriques
Cet exemple illustre comment mettre en circuit une charge en utilisant l'ali-
mentation ´ electrique 12V ou 24V interne. Ne pas oublier qu'il faut d ´ efinir la
tension de sortie au niveau de l'onglet E/S. Ne pas oublier qu'il y a de la ten-
sion entre la connexion ALIMENTATION et le blindage/la terre, mˆ e me lorsque la
charge est mise hors circuit.
All Rights Reserved
Param ` etre
28
Min. Type Max.
-0.5 - 26
- 0.05 0.20
0 - 1
- - 1
- 1000 -
- - TBD
- - TBD
2.5. E/S outil
Unit ´ e
V
V
A
A
us
uF
uH
UR10