Situations D'urgence - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

3.4. Situations d'urgence

comme un robot collaborateur (c'est- ` a-dire sans protection de s ´ ecurit ´ e entre
le robot et l'op ´ erateur) s'il est conforme ` a l'article 5.10.5. L' ´ evaluation du risque
doit, bien entendu, toujours arriver ` a la conclusion que l'installation du robot est
suffisamment sˆ u re. Une copie du rapport de certification peut ˆ e tre demand ´ ee
aupr ` es d'Universal Robots.
La norme EN ISO 10218-1 :2006 reste en vigueur jusqu'au 1er janvier 2013.
Entre-temps, la version plus r ´ ecente EN ISO 10218-1 :2011 et la norme EN ISO
10218-2 :2011 correspondante, qui s'adressent aux int ´ egrateurs, sont ´ egalement
valides. Alors que la norme EN ISO 10218-1 :2006 indique sp ´ ecifiquement qu'une
force maximale de 150 , combin ´ ee ` a une ´ evalutation suppl ´ ementaire du risque,
est n ´ ecessaire pour une op ´ eration de collaboration, les normes plus r ´ ecentes
n'indiquent pas une force maximale sp ´ ecifique mais fait entrer cette question
dans l' ´ evaluation sp ´ ecifique du risque. En g ´ en ´ eral, cela signifie qu'ind ´ ependamment
de la norme utilis ´ ee, une ´ evaluation du risque doit confirmer que l'installation du
robot collaborateur est suffisamment sˆ u re et que, dans la plupart des cas, une
combinaison d'une installation de robot bien construite et la force maximale de
150 est suffisante.
3.4 Situations d'urgence
Dans le cas peu probable d'une situation d'urgence o ` u il est n ´ ecessaire de
d ´ eplacer une ou plusieurs articulations du robot et qu'il n'est pas possible ou
pas souhait ´ e d'avoir le robot sous tension, il existe trois mani ` eres diff ´ erentes de
forcer les mouvements des articulations du robot sans mettre sous tension les
moteurs des articulations :
1. Recul actif : si possible, mettre le robot sous tension en appuyant sur le bou-
ton ON ` a l' ´ ecran d'initialisation. Au lieu d'appuyer sur le bouton
des freins pour mettre sous tension les moteurs des articulations, appuyer
sur le bouton apprentissage au dos du pendentif apprentissage. On entre
alors dans un mode recul sp ´ ecial et le robot relˆ a che automatiquement
ses freins pendant qu'il est dirig ´ e manuellement. Le relˆ a chement du bou-
ton apprentissage r ´ eenclenche les freins.
2. Relˆ a chement manuel des freins : retirer la protection de l'articulation en
enlevant les quelques vis M3 qui la fixent. Relˆ a cher le frein en appuyant sur
la tige du petit ´ electroaimant comme le montre la photo ci-dessous.
3. Recul forc ´ e : forcer une articulation ` a se d ´ eplacer en tirant sec sur le bras
robotique. Chaque frein d'articulation a un accouplement ` a friction qui
permet le mouvement pendant un couple forc ´ e ´ elev ´ e. Le recul forc ´ e, uni-
quement destin ´ e aux situations d'urgence, risque d'endommager les en-
grenages d'articulation et d'autres pi ` eces.
Ne pas faire tourner les articulations plus que n ´ ecessaire et faire attention ` a
la pesanteur et aux charges utiles lourdes.
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