Entr ´ Ees Num ´ Eriques; Entr ´ Ees Analogiques - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

2.5. E/S outil
2.5.2 Entr ´ ees num ´ eriques
Tension d'entr ´ ee
Tension logique basse
Tension logique haute
R ´ esistance d'entr ´ ee
Les entr ´ ees num ´ eriques sont mises en oeuvre avec de faibles r ´ esistances de
tirage (pull-down). Cela signifie qu'une entr ´ ee flottante est toujours de niveau
faible. Les entr ´ ees num ´ eriques pr ` es de l'outil sont mises en œuvre de la mˆ e me
mani ` ere que les entr ´ ees num ´ eriques ` a l'int ´ erieur du boˆ ıtier contrˆ o leur.
Utiliser les entr ´ ees num ´ eriques
L'exemple ci-dessus montre comment connecter un commutateur ou un bou-
ton simple.
2.5.3 Entr ´ ees analogiques
Les entr ´ ees analogiques pr ` es de l'outil sont tr ` es diff ´ erentes de celles ` a l'int ´ erieur
du boˆ ıtier contrˆ o leur. La premi ` ere chose ` a noter est qu'elles sont non-diff ´ erentielles,
ce qui est un inconv ´ enient compar ´ e aux entr ´ ees analogiques de l'E/S du contrˆ o leur.
La deuxi ` eme chose est que les entr ´ ees analogiques de l'outil ont la fonction-
nalit ´ e mode courant, ce qui est un avantage compar ´ e ` a l'E/S du contrˆ o leur.
Les entr ´ ees analogiques peuvent ˆ e tre r ´ egl ´ ees sur diff ´ erentes plages d'entr ´ ee
qui sont mises en oeuvre de diff ´ erentes mani ` eres et peuvent, par cons ´ equent,
pr ´ esenter diff ´ erentes erreurs de d ´ eviation et de gain.
Tension d'entr ´ ee en mode tension
Tension d'entr ´ ee en mode courant
Courant d'entr ´ ee en mode courant
R ´ esistance d'entr ´ ee ` a la plage 0V ` a 5V
R ´ esistance d'entr ´ ee ` a la plage 0V ` a 10V
R ´ esistance d'entr ´ ee ` a la plage 4mA ` a 20mA
Une chose importante dont il faut prendre conscience est que tout change-
ment de courant dans la connexion GND commune peut avoir pour r ´ esultat un
signal perturbateur dans les entr ´ ees analogiques du fait qu'il y aura une chute
de tension le long des fils de terre et ` a l'int ´ erieur des connecteurs.
Noter qu'une connexion entre l'alimentation ´ electrique de l'outil et les entr ´ ees
analogiques endommageront de fac ¸ on permanente la fonctionnalit ´ e E/S si les
entr ´ ees analogiques sont r ´ egl ´ ees sur mode courant.
Quelques exemples simples sont montr ´ es afin de faire comprendre ` a quel
point il est facile d'utiliser les entr ´ ees num ´ eriques.
All Rights Reserved
Param ` etre Min.
-0.5
5.5
Param ` etre
29
Type Max. Unit ´ e
- 26
- - 2.0
- -
- 47k -
Min. Type
-0.5 -
-0.5 -
-2.5 -
- 29
- 15
- 200
V
V
V
Ω
Max. Unit ´ e
26 V
5.0 V
25 mA
- kΩ
- kΩ
-
Ω
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